Described herein are methods and systems for controlling differential wheel speeds of multi-independent-wheel vehicles, such as four-wheel-drive electric tractors (4WD-ETs). Specifically, a method comprises determining a target speed for each wheel of the vehicle based on at least the steering input. The linear travel speeds (corresponding to these target speeds) of any two wheels are different when the vehicle turns (steering input deviates from a no-steering baseline) or the same when the vehicle travels in a straight line (steering input is at the no-steering baseline). Each target wheel speed is then used to control the rotational speed of the corresponding electric motor, which independently drives one of the vehicle's wheels. This process of determining the target wheel speeds and independently controlling all electric motors is frequently repeated such that the vehicle can be propelled through the turn at the desired speed with minimal wheel slip.

    La présente invention concerne des procédés et des systèmes permettant de commander des vitesses de roue différentielle de véhicules à multiples roues indépendantes, tels que des tracteurs électriques à quatre roues motrices (4 WD-ET pour 4-Wheel-Drive Electric Tractor). De façon précise, un procédé consiste à déterminer une vitesse cible pour chaque roue du véhicule sur la base d'au moins l'entrée de direction. Les vitesses de déplacement linéaires (correspondant à ces vitesses cibles) de deux roues quelconques sont différentes lorsque le véhicule tourne (l'entrée de direction s'écarte d'une ligne de base sans direction) ou sont les mêmes lorsque le véhicule se déplace en ligne droite (l'entrée de direction est au niveau de la ligne de base sans direction). Chaque vitesse de roue cible est ensuite utilisée pour commander la vitesse de rotation du moteur électrique correspondant, qui entraîne de manière indépendante l'une des roues du véhicule. Ce processus de détermination des vitesses de roue cibles et de commande indépendante de tous les moteurs électriques est fréquemment répété de telle sorte que le véhicule puisse être propulsé à travers le virage à la vitesse souhaitée avec un glissement de roue minimal.


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    Title :

    METHODS AND SYSTEMS FOR CONTROLLING DIFFERENTIAL WHEEL SPEEDS OF MULTI‑INDEPENDENT-WHEEL DRIVE VEHICLES


    Additional title:

    PROCÉDÉS ET SYSTÈMES PERMETTANT DE COMMANDER DES VITESSES DE ROUE DIFFÉRENTIELLE DE VÉHICULES D'ENTRAÎNEMENT À MULTIPLES ROUES INDÉPENDANTES


    Contributors:
    WRIGHT IAN (author)

    Publication date :

    2023-11-09


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion






    Longitudinal wheel-slip control for four wheel independent steering and drive vehicles

    Lam, Tin Lun / Qian, Huihuan / Xu, Yangsheng | IEEE | 2014


    A method of optimal wheel torque determination for independent wheel drive vehicles

    Yamakawa,J. / Watanabe,K. / National Defense Academy,JP | Automotive engineering | 2006