A robotic load handling device for lifting and moving storage container stacked in stacks in a grid framework structure comprising a track system comprising a first and second sets of tracks arranged in a grid pattern, the robotic load handling device comprising: a wheel assembly comprising a first and second sets of wheels arranged to engage with the first or second sets of tracks; a wheel positioning mechanism for selectively engaging either the first set of wheels with the first set of tracks or the second set of wheels with the second set of tracks; a container lifting mechanism 251 comprising a container gripper assembly configured to releasbly grip a container and a lifting drive assembly configured to raise and lower the container gripping assembly. The lifting drive assembly comprises a single motor 252 configured to raise the container-gripping assembly in a first rotational direction and lower the container-gripping assembly in a second rotational direction. The container-lifting mechanism 251 further comprises a first set of spools 257, 262 and a second set second of spools 267,268, each spool of the first and second sets of spools carrying a lifting tether 38 having a first end anchored to the container gripping assembly and a second end anchored to its respective spool; a drive pulley 253 connected for rotation with the single motor 252, a plurality of timing pulleys 255, 261, 263, 265 connected for rotation with the first and second set of spools 257, 262, 267, 268 and the drive pulley 253 such that the single motor 252 is configured to rotate the first and second set of spools to raise and lower the container-gripping assembly. The plurality of timing pulleys comprises a first timing pulley 255 and a second timing pulley 261, the first 255 and second 261 timing pulleys are connected for rotation to the drive pulley 253 by a single timing belt 254 forming a closed loop around the first 255 and second 261 timing pulleys and the drive pulley 253 such that the drive pulley 253 drives rotation of the first 255 and second 261 timing pulleys in the same rotational direction; and wherein the first timing pulley 255 is disposed between the drive pulley 253 and the second timing pulley 261 and wherein the lifting drive assembly further comprises a belt tensioner wheel 266a arranged between the first timing pulley 255 and the second timing pulley 261, the belt tensioning wheel 266a being arranged to urge the single timing belt 254 against the first timing pulley 255 such that the tension in a first section T1 of the single timing belt 254 between the first timing pulley 255 and the drive pulley 253, moving in a direction towards the drive pulley, in use, is greater than the tension in a second section t2 of the single timing belt 254 between the first timing pulley 255 and the second timing pulley 261 when the single motor 252 rotates in the first rotational direction.

    L'invention concerne un dispositif robotique de manipulation de charge destiné à lever et déplacer des contenants de stockage empilés en piles dans une structure à ossature en grille comprenant un système de rails de roulement comprenant un premier et un deuxième ensemble de rails de roulement disposés selon un motif en grille, le dispositif robotique de manipulation de charge comprenant : un ensemble roue comprenant un premier et un deuxième ensemble de roues disposées pour venir en prise avec les premier ou deuxième ensembles de rails de roulement ; un mécanisme de positionnement de roue destiné à mettre sélectivement en prise le premier ensemble de roues avec le premier ensemble de rails de roulement ou le deuxième ensemble de roues avec le deuxième ensemble de rails de roulement ; un mécanisme de levage de contenant (251) comprenant un ensemble de préhension de contenant configuré pour saisir de manière amovible un contenant et un ensemble d'entraînement de levage configuré pour soulever et abaisser l'ensemble de préhension de contenant. L'ensemble d'entraînement de levage comprend un moteur unique (252) configuré pour soulever l'ensemble de préhension de contenant dans une première direction de rotation et abaisser l'ensemble de préhension de contenant dans une deuxième direction de rotation. Le mécanisme de levage de contenant (251) comprend en outre un premier ensemble de bobines (257, 262) et un deuxième ensemble de bobines (267, 268), chaque bobine des premier et deuxième ensembles de bobines portant une attache de levage (38) ayant une première extrémité ancrée à l'ensemble de préhension de contenant et une deuxième extrémité ancrée à sa bobine respective ; une poulie d'entraînement (253) reliée à rotation avec le moteur unique (252), une pluralité de poulies synchrones (255, 261, 263, 265) reliées à rotation avec les premier et deuxième ensembles de bobines (257, 262, 267, 268) et la poulie d'entraînement (253) de sorte que le moteur unique (252) est configuré pour faire tourner les premier et deuxième ensembles de bobines afin d'élever et d'abaisser l'ensemble de préhension de contenant. La pluralité de poulies synchrones comprend une première poulie synchrone (255) et une deuxième poulie synchrone (261), les première (255) et deuxième 261) poulies synchrones sont reliées à rotation à la poulie d'entraînement (253) par une courroie de synchronisation unique (254) formant une boucle fermée autour des première (255) et deuxième (261) poulies synchrones et de la poulie d'entraînement (253), de sorte que la poulie d'entraînement (253) entraîne en rotation les première (255) et deuxième (261) poulies synchrones dans la même direction de rotation ; et la première poulie synchrone (255) étant disposée entre la poulie d'entraînement (253) et la deuxième poulie synchrone (261), et l'ensemble d'entraînement de levage comprenant en outre une roue de tension de courroie (266a) disposée entre la première poulie synchrone (255) et la deuxième poulie synchrone (261), la roue de tension de courroie (266a) étant conçue pour pousser la courroie de synchronisation unique (254) contre la première poulie synchrone (255) de sorte que la tension dans une première section (T1) de la courroie de synchronisation unique (254) entre la première poulie synchrone (255) et la poulie d'entraînement (253), se déplaçant dans une direction vers la poulie d'entraînement, lors de l'utilisation, est supérieure à la tension dans une deuxième section (Tt) de la courroie de synchronisation unique (254) entre la première poulie synchrone (255) et la deuxième poulie synchrone (261) lorsque le moteur unique (252) tourne dans la première direction de rotation.


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    Title :

    WINCH ASSEMBLY OF A LOAD HANDLING DEVICE


    Additional title:

    ENSEMBLE TREUIL D'UN DISPOSITIF DE MANUTENTION DE CHARGE


    Contributors:

    Publication date :

    2023-11-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B66D Haspeln , CAPSTANS / B65G TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS , Transport- oder Lagervorrichtungen, z.B. Förderer zum Laden oder Abladen / B66C Krane , CRANES / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / F16H Getriebe , GEARING



    Winch Assembly of a Load Handling Device

    EVANS KELVIN | European Patent Office | 2024

    Free access

    WINCH ASSEMBLY OF A LOAD HANDLING DEVICE

    EVANS KELVIN | European Patent Office | 2023

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    WINCH ASSEMBLY OF A LOAD HANDLING DEVICE

    EVANS KELVIN | European Patent Office | 2024

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    Winch assembly of a load handling device

    European Patent Office | 2022

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    WINCH ASSEMBLY OF A LOAD HANDLING DEVICE

    EVANS KELVIN | European Patent Office | 2022

    Free access