An omnidirectionally orientable vehicle comprising a main body, arms extending radially therefrom and orientable propulsion modules. Each propulsion module is coupled to an arm and comprises at least three propulsion units rigidly attached to the propulsion module. Each propulsion module is coupled to the arm by interposition of a rotary junction formed by a first revolute joint coupled to the arm and a second revolute joint attached to the propulsion module and perpendicularly coupled to the first revolute joint. The first revolute joint allows the propulsion module to rotate around the arm and the second revolute joint allows the propulsion module to rotate around an axis perpendicular to the arm providing the propulsion module with two DOF relative to the main body. The vehicle comprises rotary encoders located in proximity to the revolute joints and configured to monitor the orientation of the propulsion modules relative to the main body.
Un véhicule orientable de manière omnidirectionnelle comprend un corps principal, des bras s'étendant radialement à partir de celui-ci et des modules de propulsion orientables. Chaque module de propulsion est accouplé à un bras et comprend au moins trois unités de propulsion solidarisées au module de propulsion. Chaque module de propulsion est accouplé au bras par l'interposition d'une articulation rotative constituée d'une première articulation rotoïde accouplée au bras et d'une seconde articulation rotoïde fixée au module de propulsion et accouplée perpendiculairement à la première articulation rotoïde. La première articulation rotoïde permet au module de propulsion de tourner autour du bras et la seconde articulation rotoïde permet au module de propulsion de tourner autour d'un axe perpendiculaire au bras dotant le module de propulsion de deux DOF par rapport au corps principal. Le véhicule comprend des codeurs rotatifs situés à proximité des articulations rotoïdes et configurés pour surveiller l'orientation des modules de propulsion par rapport au corps principal.
OMNIDIRECTIONAL VEHICLE WITH PASSIVE REVOLUTE JOINTS
VÉHICULE OMNIDIRECTIONNEL À ARTICULATIONS ROTOÏDES PASSIVES
2023-11-02
Patent
Electronic Resource
English
Parallel Robots with Lockable Revolute Joints
Springer Verlag | 2019
|Nonlinear Character of Revolute Joints with Clearances
British Library Conference Proceedings | 2012
|VTOL HAVING RETRACTABLE WINGS WITH OBLIQUE REVOLUTE JOINTS
European Patent Office | 2022
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