A control method and apparatus for a crane boom, and a controller and a crane. The control method comprises: acquiring an expected speed and a first actual speed of a boom (101); determining a first speed deviation between the expected speed and the first actual speed (102); determining a first proportional control parameter for a current according to a preset mapping relationship and the first speed deviation (103); according to the first proportional control parameter, determining an expected current (104); controlling an actuating mechanism of the boom according to the expected current, so as to determine an adjusted actual speed (105); determining a second speed deviation between the expected speed and the adjusted actual speed (106); when the second speed deviation is less than a preset value, determining that the actual speed of the boom reaches the expected speed (107); and when the second speed deviation is greater than or equal to the preset value, taking the second speed deviation as the first speed deviation, and returning to the step of determining a first proportional control parameter for a current until the second speed deviation is less than the preset value (108). Adaptive and self-adjusting functions are achieved without excessively depending on an operator, such that the difficulty in the operation of the operator is reduced, and the resistance of a crane boom to external disturbance is improved.

    Procédé et appareil de commande pour une flèche de grue, et dispositif de commande et grue. Le procédé de commande comprend : l'acquisition d'une vitesse prévue et d'une première vitesse réelle d'une flèche (101) ; la détermination d'un premier écart de vitesse entre la vitesse prévue et la première vitesse réelle (102) ; la détermination d'un premier paramètre de commande proportionnel pour un courant selon une relation de mappage prédéfinie et le premier écart de vitesse (103) ; en fonction du premier paramètre de commande proportionnelle, la détermination d'un courant prévu (104) ; la commande d'un mécanisme d'actionnement de la flèche en fonction du courant prévu, de façon à déterminer une vitesse réelle ajustée (105) ; la détermination d'un second écart de vitesse entre la vitesse prévue et la vitesse réelle ajustée (106) ; lorsque le second écart de vitesse est inférieur à une valeur prédéfinie, la détermination que la vitesse réelle de la flèche atteint la vitesse prévue (107) ; et lorsque le second écart de vitesse est supérieur ou égal à la valeur prédéfinie, l'utilisation du second écart de vitesse en tant que premier écart de vitesse, et le retour à l'étape de détermination d'un premier paramètre de commande proportionnel pour un courant jusqu'à ce que le second écart de vitesse soit inférieur à la valeur prédéfinie (108). Des fonctions adaptatives et d'autoajustement sont obtenues sans dépendre excessivement d'un opérateur, de telle sorte que la difficulté dans l'opération de l'opérateur est réduite, et la résistance d'une flèche de grue à une perturbation externe est améliorée.

    一种用于起重机臂架的控制方法、控制器、装置及起重机。所述控制方法包括:获取臂架的期望速度与第一实际速度(101);确定期望速度与第一实际速度之间的第一速度偏差(102);根据预设映射关系以及第一速度偏差确定针对电流的第一比例控制参数(103);并根据第一比例控制参数确定期望电流(104);从而根据期望电流控制臂架的执行机构,以确定调整后的实际速度(105),并确定期望速度与调整后的实际速度之间的第二速度偏差(106);在第二速度偏差小于预设值的情况下,确定臂架的实际速度达到期望速度(107);在第二速度偏差大于或等于预设值的情况下,将第二速度偏差作为第一速度偏差,并回到确定针对电流的第一比例控制参数的步骤,直到第二速度偏差小于预设值(108)。具有自适应和自调节功能,不会过分依赖操作人员,减少操作人员的操作难度,提高起重机臂架对外界扰动的抵抗力。


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    Title :

    CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR CRANE BOOM, AND CONTROLLER AND CRANE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE POUR FLÈCHE DE GRUE, ET DISPOSITIF DE COMMANDE ET GRUE
    一种用于起重机臂架的控制方法、控制器、装置及起重机


    Contributors:
    LUO XIANZHI (author) / TAN SONGTAO (author) / GUO JIMEI (author) / FAN QING (author) / CHEN JIA (author) / ZHANG JUNHUA (author)

    Publication date :

    2023-11-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



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