Approaches to managing navigation of autonomous vehicles through minor-major intersections are disclosed. A minor-major intersection is detected. Shadow tracks are generated for occlusions associated with the minor-major intersection. A maneuver evaluation is performed based on induced kinematic discomfort and post-encroachment time. Preliminary lateral and longitudinal planning is performed based on shadow tracks, induced kinematic discomfort and post-encroachment time to generate one or more proposed trajectories. Final trajectory generation is performed by refining at least one of the one or more proposed trajectories to generate the final trajectory. The autonomous vehicle performs a selected maneuver corresponding to the final trajectory within the minor-major intersection.
Sont divulguées, des approches pour gérer la navigation de véhicules autonomes à travers des intersections mineures-majeures. Une intersection mineure-majeure est détectée. Des pistes en double sont générées pour des occlusions associées à l'intersection mineure-majeure. Une évaluation de manœuvre est effectuée sur la base d'un inconfort cinématique induit et d'un temps de post-empiètement. Une planification latérale et longitudinale préliminaire est effectuée sur la base de pistes en double, d'une gêne cinématique induite et d'un temps de post-empiètement pour générer une ou plusieurs trajectoires proposées. La génération de trajectoire finale est effectuée en affinant au moins l'une de la ou des trajectoires proposées pour générer la trajectoire finale. Le véhicule autonome effectue une manœuvre sélectionnée correspondant à la trajectoire finale à l'intérieur de l'intersection mineure-majeure.
NAVIGATING MINOR-MAJOR INTERSECTIONS WITH AN AUTONOMOUS VEHICLE
NAVIGATION AUX INTERSECTIONS MINEURES-MAJEURES AVEC UN VÉHICULE AUTONOME
2023-10-26
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
Navigating minor-major intersections with an autonomous vehicle
European Patent Office | 2024
|NAVIGATING MINOR-MAJOR INTERSECTIONS WITH AN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2023
|NAVIGATING MULTI-WAY STOP INTERSECTIONS WITH AN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2024
|NAVIGATING MULTI-WAY STOP INTERSECTIONS WITH AN AUTONOMOUS VEHICLE
European Patent Office | 2023
Navigating multi-way stop intersections with an autonomous vehicle
European Patent Office | 2023
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