A vehicle lane-change early-warning method and apparatus. The method comprises the following steps: establishing a vehicle coordinate system; on the basis of the vehicle coordinate system and peripheral boundaries of the current vehicle, setting lane-change early-warning areas (SL1, SR1, SL2, SR2), and determining the width of a virtual early-warning lane; according to a traveling parameter of the current vehicle, obtaining a trajectory curve of the current vehicle, calculating a transverse distance between a target vehicle and the current vehicle, and on the basis of the transverse distance, determining whether the target vehicle has entered the virtual early-warning lane; if so, calculating a lane-change spacing distance, obtaining a virtual lane-change movement change rate, calculating a longitudinal distance between the target vehicle and the current vehicle, and obtaining a virtual collision time according to a longitudinal relative speed; according to the virtual lane-change movement change rate and the virtual collision time, obtaining a virtual lane-change movement distance; according to the virtual lane-change movement distance and the lane-change spacing distance, obtaining a target predicted position; and calculating an accumulated time during which the target predicted position is in the lane-change early-warning areas, and if the accumulated time exceeds an early-warning time threshold value, taking the target vehicle as an effective lane-change early-warning target. The present invention further relates to a computer-readable medium that stores a computer program code, wherein a vehicle lane-change early-warning method is implemented when the computer program code is executed by a processor.

    La présente invention concerne un procédé et un appareil d'avertissement précoce de changement de voie de véhicule. Le procédé consiste à : établir un système de coordonnées de véhicule; sur la base du système de coordonnées de véhicule et des limites périphériques du véhicule actuel, définir des zones d'avertissement précoce de changement de voie (SL1, SR1, SL2, SR2), et déterminer la largeur d'une voie d'avertissement précoce virtuelle; selon un paramètre de déplacement du véhicule actuel, obtenir une courbe de trajectoire du véhicule actuel, calculer une distance transversale entre un véhicule cible et le véhicule actuel, et, sur la base de la distance transversale, déterminer si le véhicule cible est ou non entré dans la voie d'avertissement précoce virtuelle; si tel est le cas, calculer une distance d'espacement de changement de voie, obtenir un taux de changement de déplacement de changement de voie virtuel, calculer une distance longitudinale entre le véhicule cible et le véhicule actuel, et obtenir un temps de collision virtuelle selon une vitesse relative longitudinale; selon le taux de changement de déplacement de changement de voie virtuel et le temps de collision virtuelle, obtenir une distance de déplacement de changement de voie virtuel; selon la distance de déplacement de changement de voie virtuel et la distance d'espacement de changement de voie, obtenir une position prédite cible; et calculer un temps cumulé pendant lequel la position prédite cible se trouve dans les zones d'avertissement précoce de changement de voie, et, si le temps cumulé dépasse une valeur de seuil de temps d'avertissement précoce, prendre le véhicule cible comme cible effective d'avertissement précoce de changement de voie. La présente invention concerne en outre un support lisible par ordinateur qui stocke un code de programme d'ordinateur, un procédé d'avertissement précoce de changement de voie de véhicule étant mis en œuvre lorsque le code de programme d'ordinateur est exécuté par un processeur.

    一种车辆变道预警方法和装置,该方法包括以下步骤:建立车辆坐标系;基于车辆坐标系和自车的四侧边界设置变道预警区域(SL1,SR1,SL2,SR2),并确定虚拟预警车道宽度;根据自车的行驶参数得到自车轨迹曲线,并计算目标车与自车的横向距离,并基于横向距离判断目标车是否进入虚拟预警车道;如进入,则计算变道间隔距离,并得到虚拟变道移动变化率,计算目标车与自车的纵向距离,并根据纵向相对速度得到虚拟碰撞时间;根据虚拟变道移动变化率与虚拟碰撞时间得到虚拟变道移动距离;根据虚拟变道移动距离和变道间隔距离得到目标预测位置;计算目标预测位置处于变道预警区域的累积时间,如果超过预警时间阈值,则将目标车作为变道预警有效目标。还涉及一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质,其在由处理器执行时实现这种车辆变道预警方法。


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    Title :

    VEHICLE LANE-CHANGE EARLY-WARNING METHOD AND APPARATUS, AND COMPUTER-READABLE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL D'AVERTISSEMENT PRÉCOCE DE CHANGEMENT DE VOIE DE VÉHICULE, ET SUPPORT LISIBLE PAR ORDINATEUR
    一种车辆变道预警方法、装置和计算机可读介质


    Contributors:
    LI JING (author)

    Publication date :

    2023-09-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion





    Vehicle early warning method, vehicle early warning system and computer readable storage medium

    CHEN RUITING / WEN JINXIONG / ZHOU ZHIGUO et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Early warning method, early warning device, vehicle and computer readable storage medium

    QIU YU / LEI YINCHUN / LONG JIANJIE | European Patent Office | 2023

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    Vehicle lane change collision early warning method and device

    WANG ZHEN / YANG JIAN / XIA JINGJING et al. | European Patent Office | 2023

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