An accurate positioning method based on multi-source information fusion and for a monorail crane in an underground coal mine. The method comprises the following steps: calculating a dynamic location of a moving vehicle according to a vehicle-mounted label of a UWB system and a base station (S100); performing matrix transformation according to an attitude matrix contrast force which is output by a strapdown inertial navigation system, so as to calculate a traveling distance of the vehicle (S200); determining location information of a feature point according to a full-scene map constructed by a map construction system (S300); and constructing, according to a monorail crane traveling displacement model and accurate location information of the feature point, a Kalman filtering model for accurate positioning, and correcting a monorail crane real-time location model, so as to obtain accurate location information (S700). Further provided is an accurate positioning system based on multi-source information fusion and for a monorail crane in an underground coal mine. By means of performing information fusion on three positioning modes, the accuracy is guaranteed while a relatively high stability and anti-interference performance can also be achieved, and the system is applicable to the positioning of a monorail crane in an underground environment.
Procédé de positionnement précis basé sur la fusion d'informations multisource et pour une grue monorail dans une mine de charbon souterraine. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : calculer un emplacement dynamique d'un véhicule en mouvement en fonction d'une étiquette montée sur véhicule d'un système UWB et d'une station de base (S100) ; réaliser une transformation de matrice en fonction d'une force de contraste de matrice d'attitude qui est émise par un système de navigation inertielle à composants liés, de façon à calculer une distance de déplacement du véhicule (S200) ; déterminer des informations d'emplacement d'un point caractéristique selon une carte de scène complète construite par un système de construction de carte (S300) ; et construire, selon un modèle de déplacement de grue monorail et des informations d'emplacement précis du point caractéristique, un modèle de filtrage de Kalman aux fins d'un positionnement précis, et corriger un modèle d'emplacement en temps réel de grue monorail, de façon à obtenir des informations d'emplacement précis (S700). L'invention concerne en outre un système de positionnement précis basé sur la fusion d'informations multisource et pour une grue monorail dans une mine de charbon souterraine. Au moyen de la réalisation d'une fusion d'informations sur trois modes de positionnement, la précision est garantie tandis qu'une stabilité et des performances anti-interférence relativement élevées peuvent également être assurées, et le système est applicable au positionnement d'une grue monorail dans un environnement souterrain.
一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法,包括以下步骤:根据UWB系统车载标签和基站解算出运动车辆动态位置(S100);根据捷联惯导系统输出的姿态矩阵对比力进行矩阵转换,解算出车辆行驶路程(S200);根据地图构建系统构建的全场景地图,确定特征点的位置信息(S300);根据单轨吊行驶位移模型和特征点精确位置信息,构建精确定位卡尔曼滤波模型,对单轨吊实时位置模型进行修正,得到精确位置信息(S700)。以及一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位系统,通过对三种定位方式进行信息融合,在保证精确度的同时,也能拥有较高的稳定性和抗干扰性能,适用于井下环境中的单轨吊定位。
ACCURATE POSITIONING METHOD AND SYSTEM BASED ON MULTI-SOURCE INFORMATION FUSION AND FOR MONORAIL CRANE IN UNDERGROUND COAL MINE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE POSITIONNEMENT PRÉCIS BASÉS SUR LA FUSION D'INFORMATIONS MULTISOURCE ET POUR UNE GRUE MONORAIL DANS UNE MINE DE CHARBON SOUTERRAINE
一种煤矿井下单轨吊多源信息融合精确定位方法及系统
2023-09-21
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC |
HIGH-PRECISION POSITIONING SYSTEM AND POSITIONING METHOD FOR COAL-MINE UNDERGROUND MONORAIL CRANE
European Patent Office | 2023
|VIDEO RECOGNITION-BASED MINE UNDERGROUND MONORAIL CRANE TRANSPORT SYSTEM
European Patent Office | 2022
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