The present application relates to the field of data processing, and discloses an intersection passing decision-making method and apparatus, a medium, a device, and a vehicle. The method mainly comprises: under the condition that a traffic light of an intersection that a vehicle is to pass flashes, subtracting the congestion time in an intersection area according to the flashing state setting duration of the traffic light, and subtracting the consumed time of the traffic light in the flashing state to calculate and obtain the passable duration of the vehicle; extracting a path corresponding to the passable duration from a planned trajectory of the vehicle, and taking the length of the path as a planned passable distance of the vehicle in the passable duration; and determining an intersection passing decision of the vehicle according to the size relationship between the planned passable distance and the distance of the vehicle from an intersection stop line. According to the present application, an automatic driving vehicle can make an intersection passing decision at an intersection where a traffic light without countdown flashes on the premise of ensuring the safety.

    La présente demande se rapporte au domaine du traitement de données et concerne un procédé et un appareil de prise de décision de passage de carrefour, un support, un dispositif et un véhicule. Le procédé comprend les étapes suivantes : lorsqu'un feu tricolore d'un carrefour par lequel doit passer un véhicule clignote, soustraire le temps d'encombrement dans une zone de carrefour en fonction de la durée de définition de l'état de clignotement du feu tricolore et soustraire le temps pris par le feu tricolore dans l'état de clignotement pour calculer et obtenir la durée de passage du véhicule ; extraire un trajet correspondant à la durée de passage à partir d'une trajectoire planifiée du véhicule et prendre en compte la longueur du trajet en tant que distance de passage planifiée du véhicule dans la durée de passage ; et déterminer une décision de passage de carrefour du véhicule en fonction de la relation de taille entre la distance de passage planifiée et la distance du véhicule à partir d'une ligne d'arrêt de carrefour. Selon la présente invention, un véhicule à conduite automatique peut prendre une décision de passage de carrefour au niveau d'un carrefour où clignote un feu tricolore sans compte à rebours en vue d'assurer la sécurité.

    本申请公开了一种路口通行决策方法、装置、介质、设备和车辆,属于数据处理领域。该方法主要包括:在车辆待通过路口的通行灯闪烁的条件下,根据通行灯的闪烁状态设置时长减去路口区域内的拥堵时间,并减去闪烁状态下通行灯的已消耗时间,计算得到车辆的可通行时长;在车辆的规划轨迹中提取可通行时长对应的路径,并将路径的长度作为车辆在可通行时长内的规划可通行距离;根据规划可通行距离和车辆与路口停止线之间的距离的大小关系,确定车辆的路口通行决策。本申请能够使自动驾驶车辆在保证安全的条件下在无倒计时的通行灯闪烁的路口进行路口通行决策。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    INTERSECTION PASSING DECISION-MAKING METHOD AND APPARATUS, MEDIUM, DEVICE, AND VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PRISE DE DÉCISION DE PASSAGE DE CARREFOUR, SUPPORT, DISPOSITIF ET VÉHICULE
    一种路口通行决策方法、装置、介质、设备及车辆


    Contributors:
    ZHANG ZHAORUI (author) / ZHANG LEI (author) / ZHU ZHENGDA (author) / LIN ZENAN (author) / WANG LUNING (author)

    Publication date :

    2023-09-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



    Intersection passing decision-making method and device, medium and vehicle

    ZHANG ZHAORUI / ZHANG LEI / WANG LUNING et al. | European Patent Office | 2023

    Free access


    INTERSECTION PASSING DECISION-MAKING METHOD AND APPARATUS, AND MEDIUM, DEVICE AND VEHICLE

    ZHANG ZHAORUI / ZHANG LEI / WANG LUNING et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Intersection passing decision-making method and device, vehicle, medium and equipment

    ZHANG ZHAORUI / LIU XIN / ZHANG LEI et al. | European Patent Office | 2024

    Free access

    Behavior decision-making method for intelligent vehicle passing intersection

    WANG ZIJIAN / ZHAO JUN / GUO JIANHUA et al. | European Patent Office | 2023

    Free access