The present application relates to the technical field of intelligent driving control, and provides a lane changing path planning method and apparatus, an intelligent driving automobile, and a storage medium. The lane changing path planning method comprises: upon acquiring road information in a driving process of a target vehicle, generating a pre-lane changing path under a lane coordinate system according to the road information and driving state information of the target vehicle; and mapping the pre-lane changing path to a map coordinate system to obtain a target lane changing path, wherein the target lane changing path can be used for guiding the target vehicle to perform lane changing. On one hand, safe, comfortable, and efficient intelligent lane changing at different vehicle speeds, different lane widths, and different road curvatures is realized. On the other hand, a lane changing compression ratio is adjustable during lane changing; therefore, compared with conventional lane changing path methods, the method implements adjustable sharpness and smoothness of a trajectory on the basis of ensuring a continuous tangential direction and a continuous curvature, can configure a personalized lane changing style, features a smooth lane changing trajectory and good time-space consistency.

    La présente demande se rapporte au domaine technique de la commande de conduite intelligente, et concerne un procédé et un appareil de planification de trajet de changement de voie, une automobile à conduite intelligente et un support de stockage. Le procédé de planification de trajet de changement de voie comprend les étapes consistant à : lors de l'acquisition d'informations de route dans un processus de conduite d'un véhicule cible, générer un trajet de changement de pré-voie sous un système de coordonnées de voie en fonction des informations de route et des informations d'état de conduite du véhicule cible ; et mapper le trajet de changement de pré-voie avec un système de coordonnées de carte pour obtenir un trajet de changement de voie cible, le trajet de changement de voie cible pouvant être utilisé pour guider le véhicule cible pour effectuer un changement de voie. D'une part, un changement de voie intelligent sûr, confortable et efficace à différentes vitesses de véhicule, différentes largeurs de voie et différentes courbures de route est réalisé. D'autre part, un rapport de compression de changement de voie est ajustable pendant le changement de voie ; par conséquent, par rapport aux procédés de trajet de changement de voie classiques, le procédé met en œuvre une netteté et une douceur ajustables d'une trajectoire sur la base de l'assurance d'une direction tangentielle continue et d'une courbure continue, peut concevoir un style de changement de voie personnalisé, présente une trajectoire de changement de voie douce et une bonne cohérence d'espace temporel.

    本申请提供一种换道路径规划方法、装置、智能驾驶汽车及存储介质,涉及智能驾驶控制技术领域。该换道路径规划方法包括:获取目标交通工具在行驶过程中的道路信息后,根据道路信息以及目标交通工具的行驶状态信息,生成车道坐标系下的预换道路径;将预换道路径映射到地图坐标系下,得到目标换道路径,该目标换道路径可以用于引导目标交通工具进行换道。一方面,实现了在不同车速、不同车道宽度、不同道路曲率下安全、舒适且高效地智能换道。另一方面,在换道中,由于换道压缩比可调,与传统换道路径方法相比,在保证切向连续、曲率连续基础上实现轨迹缓急可调,可配置私人化换道风格;换道轨迹平缓,时间空间一致性好。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    LANE CHANGING PATH PLANNING METHOD AND APPARATUS, INTELLIGENT DRIVING AUTOMOBILE, AND STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE PLANIFICATION DE TRAJET DE CHANGEMENT DE VOIE, AUTOMOBILE À CONDUITE INTELLIGENTE, ET SUPPORT DE STOCKAGE
    换道路径规划方法、装置、智能驾驶汽车及存储介质


    Contributors:
    XU LEI (author) / XU YONGCHAO (author) / CUI WEIWEI (author) / ZHU DIQING (author) / CHEN BICHENG (author) / LI HONGCHANG (author)

    Publication date :

    2023-08-31


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Intelligent automobile curve driving automatic lane changing tracking control method

    LAI FEI / YANG HUI / WANG XIAOYU et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    DRIVING LANE CHANGING APPARATUS AND DRIVING LANE CHANGING METHOD

    KIM BYUNG JOO | European Patent Office | 2018

    Free access

    Driving lane changing apparatus and driving lane changing method

    KIM BYUNG JOO | European Patent Office | 2020

    Free access

    DRIVING LANE CHANGING APPARATUS AND DRIVING LANE CHANGING METHOD

    KIM BYUNG JOO | European Patent Office | 2018

    Free access