This object orientation calculation device has: an image vertex recognition unit into which a two-dimensional image captured by a two-dimensional camera and a three-dimensional image captured by a three-dimensional camera are inputted, and which recognizes a plurality of vertices of an object according to the two-dimensional image; a three-dimensional reference point determination unit that, on the basis of coordinates for the vertices recognized by the image vertex recognition unit, determines the three-dimensional coordinates of a three-dimensional reference point; and an object orientation calculation unit that calculates the angle of one side surface of the object relative to a prescribed axis for a prescribed coordinate system. The object orientation calculation unit calculates the angle of the object on the basis of the coordinates for the vertices in three-dimensional coordinates, a constraint pertaining to the three-dimensional reference point in the three-dimensional coordinates, and a constraint pertaining to the three-dimensional coordinates that correspond to the two-dimensional coordinates of the vertices based on the characteristics of the two-dimensional image. This makes it possible to improve the accuracy of calculating the orientation of pallets on which loads are mounted, and to smoothly carry out a conveyance operation using a forklift or other cargo-handling apparatus, in a forklift transportation system at a physical distribution site.

    La présente invention concerne un dispositif de calcul d'orientation d'objet qui comprend : une unité de reconnaissance de sommet d'image dans laquelle une image bidimensionnelle capturée par une caméra bidimensionnelle et une image tridimensionnelle capturée par une caméra tridimensionnelle sont entrées, et qui reconnaît une pluralité de sommets d'un objet selon l'image bidimensionnelle ; une unité de détermination de point de référence tridimensionnel qui, sur la base de coordonnées pour les sommets reconnus par l'unité de reconnaissance de sommet d'image, détermine les coordonnées tridimensionnelles d'un point de référence tridimensionnel ; et une unité de calcul d'orientation d'objet qui calcule l'angle d'une surface latérale de l'objet par rapport à un axe prescrit pour un système de coordonnées prescrit. L'unité de calcul d'orientation d'objet calcule l'angle de l'objet sur la base des coordonnées pour les sommets en coordonnées tridimensionnelles, d'une contrainte relative au point de référence tridimensionnel dans les coordonnées tridimensionnelles, et d'une contrainte relative aux coordonnées tridimensionnelles qui correspondent aux coordonnées bidimensionnelles des sommets sur la base des caractéristiques de l'image bidimensionnelle. Ceci permet d'améliorer la précision du calcul de l'orientation des palettes sur lesquelles des charges sont montées, et d'effectuer en douceur une opération de transport à l'aide d'un lève-palette ou d'un autre appareil de manutention, dans un système de transport par lève-palette sur un site de distribution physique.

    物体姿勢算出装置は、2次元カメラによる2次元画像と、3次元カメラによる3次元画像が入力され、2次元画像より対象物体の複数の頂点を認識する画像頂点認識部と、画像頂点認識部により認識された頂点の座標に基づいて、3次元基準点の3次元座標を決定する3次元基準点決定部と、所定の座標系に対する所定の軸に対して、対象物体の一側面の角度を算出する物体姿勢算出部とを有し、物体姿勢算出部は、3次元座標における頂点の座標と、3次元座標における3次元基準点の制約条件と、2次元画像の性質に基づく頂点の2次元座標と対応する3次元座標の制約条件とに基づいて対象物体の角度を算出する。これにより、物流現場でのフォークリフト運搬システムにおいて、荷物を搭載するパレットの姿勢算出の精度を正確にして、フォークリフト等の荷役機器による搬送作業を円滑に行える。


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    Title :

    OBJECT ORIENTATION CALCULATION DEVICE AND OBJECT ORIENTATION CALCULATION METHOD


    Additional title:

    DISPOSITIF DE CALCUL D'ORIENTATION D'OBJET ET PROCÉDÉ DE CALCUL D'ORIENTATION D'OBJET
    物体姿勢算出装置および物体姿勢算出方法


    Contributors:
    LIU MING (author) / ONO GOICHI (author)

    Publication date :

    2023-08-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen / B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    Object orientation estimator

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