A self-learning cooperative control method of active steering and yaw moment, comprising the first step of constructing basic equations stored in a vehicle-mounted ECU and the second step of calculating online, by the vehicle-mounted ECU, the values of an active steering angle δC and a yaw moment Mc in the vehicle driving process according to the following sub-steps, and controlling the running state of a motor vehicle according to the calculation results of δC and Mc. The first sub-step is that the ECU collects original real-time parameter values; the second sub-step relates to calculation steps of an identifier and a control target reference model; the third sub-step relates to calculating the active steering angle δC and the yaw moment Mc; the second step is repeated. According to the control method, self-learning cooperative control of active steering and yaw moment can be realized without using a system control model, a steering operation of a driver is corrected, and improper driving is avoided, so that the vehicle tends to conduct neutral steering during turning. The actual centroid sideslip angle and the yaw rate which are fed back by the motor vehicle are respectively approximate to the values of βr and γr which are calculated in formula 5, and accidents such as instability caused by improper driving are avoided.

    Procédé de commande coopérative à auto-apprentissage de direction active et de moment de lacet comprenant la première étape de construction d'équations de base stockées dans une ECU montée sur véhicule et la seconde étape de calcul en ligne, par l'ECU montée sur véhicule, des valeurs d'un angle de direction actif δC et d'un moment de lacet Mc dans le processus de conduite de véhicule selon les sous-étapes suivantes, et de commande de l'état de fonctionnement d'un véhicule automobile en fonction des résultats de calcul de δC et Mc. La première sous-étape est la collecte par l'ECU de valeurs de paramètre en temps réel d'origine ; la deuxième sous-étape concerne des étapes de calcul d'un identifiant et d'un modèle de référence cible de commande ; la troisième sous-étape concerne le calcul de l'angle de direction actif δC et du moment de lacet Mc ; la seconde étape est répétée. Selon le procédé de commande, une commande coopérative à auto-apprentissage de direction active et de moment de lacet peut être réalisée sans utiliser de modèle de commande de système, une opération de direction d'un conducteur est corrigée et une conduite incorrecte est évitée, de sorte que le véhicule tend à appliquer une direction neutre pendant un virage. L'angle de dérapage centroïde réel et le taux de lacet qui sont renvoyés par le véhicule automobile sont respectivement proches des valeurs de βr et γr qui sont calculées dans la formule 5, et des accidents tels qu'une instabilité provoquée par une conduite incorrecte sont évités.

    一种主动转向和横摆力矩自学习协同控制方法,第一步骤是构建储存于车载ECU中的基础方程,第二步骤是在车辆的行驶过程中,车载ECU按如下子步骤在线计算主动转向角δ C和横摆力矩M c的值,并根据δ C和M c的计算结果控制机动车的运行状态;第一子步骤是ECU采集原始实时参数值,第二子步骤是辨识器和控制目标参考模型计算步骤;第三子步骤是主动转向角δ C和横摆力矩M c计算步骤;重复第二步骤,该控制方法无须系统控制模型即可实现主动转向和横摆力矩自学习协同控制,修正驾驶员的转向操作,克服不当驾驶,使车拐弯时趋向于中性转向中性转向,机动车反馈的实际质心侧偏角和横摆角速度趋近于公式5计算得到的β r值和γr值,避免不当驾驶引起的失稳等事故。


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    Title :

    SELF-LEARNING COOPERATIVE CONTROL METHOD OF ACTIVE STEERING AND YAW MOMENT


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE COMMANDE COOPÉRATIVE À AUTO-APPRENTISSAGE DE DIRECTION ACTIVE ET DE MOMENT DE LACET
    一种主动转向和横摆力矩自学习协同控制方法


    Contributors:
    FU ZHIJUN (author) / GUO YAOHUA (author) / ZHAO DENGFENG (author) / DING JINQUAN (author) / LIU CHAOHUI (author) / HE WENBIN (author) / YANG WENCHAO (author) / YAO LEI (author) / ZHOU FANG (author) / WANG HUI (author)

    Publication date :

    2023-07-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    SELF-LEARNING COLLABORATIVE CONTROL METHOD FOR ACTIVE STEERING AND YAW MOMENT

    FU ZHIJUN / GUO YAOHUA / ZHAO DENGFENG et al. | European Patent Office | 2024

    Free access


    Cooperative Control of Active Front Steering and Electric Power Steering Based on Self-Aligning Torque

    Endo, M. / Ogawa, K. / Kurishige, M. et al. | British Library Conference Proceedings | 2006


    Active front wheel steering and direct yawing moment cooperative control method based on vehicle-road state

    WU GUANGQIANG / TAN XIAOQIANG / LI ZEFAN et al. | European Patent Office | 2023

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    Unmanned global vehicle active steering and differential steering cooperative control system

    MENG ZHAOXIA / WANG LEIHAO / CHEN SIHUA et al. | European Patent Office | 2023

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