An intelligent bionic robotic fish based on cooperative movement of the head and multiple fish fins, comprising a fish body (1) having a frame, a controller (2), an inertial sensor (3) electrically connected to the controller (2), a fish tail assembly (4) rotatably mounted on one end of the fish body (1) and having a tail fin member (403), a fish head assembly (5) rotatably mounted on the other end of the fish body (1), a fish tail driving mechanism (6) used for driving the fish tail assembly (4) to swing and electrically connected to the controller (2), and a fish head driving mechanism (7) used for driving the fish head assembly (5) to swing and electrically connected to the controller (2). According to the present robotic fish, the yaw angle can be detected, and then the angle is adjusted in real time, thereby solving the yaw problem of the robotic fish.
La présente invention concerne un poisson robotique bionique intelligent basé sur un mouvement coopératif de la tête et de multiples nageoires de poisson, comprenant un corps de poisson (1) ayant un cadre, un dispositif de commande (2), un capteur inertiel (3) connecté électriquement au dispositif de commande (2), un ensemble queue de poisson (4) monté de manière rotative sur une extrémité du corps de poisson (1) et ayant un élément de nageoire de queue (403), un ensemble tête de poisson (5) monté de manière rotative sur l'autre extrémité du corps de poisson (1), un mécanisme d'entraînement de queue de poisson (6) utilisé pour entraîner l'ensemble queue de poisson (4) à osciller et connecté électriquement au dispositif de commande (2), et un mécanisme d'entraînement de tête de poisson (7) utilisé pour entraîner l'ensemble tête de poisson (5) à osciller et connecté électriquement au dispositif de commande (2). Selon le présent poisson robotique, l'angle de lacet peut être détecté, puis l'angle est ajusté en temps réel, ce qui permet de résoudre le problème de lacet du poisson robotique.
一种基于头部及多鱼鳍协同运动的智能仿生机器鱼,包括具有机架的鱼体(1)、控制器(2)、与控制器(2)电连接的惯性传感器(3)、转动安装于鱼体(1)的一端且具有尾鳍件(403)的鱼尾组件(4)、转动安装于鱼体(1)的另一端的鱼头组件(5)、用于驱动鱼尾组件(4)摆动且与控制器(2)电连接的鱼尾驱动机构(6)以及用于驱动鱼头组件(5)摆动且与控制器(2)电连接的鱼头驱动机构(7)。本机器鱼能检测偏航角度,进而实时调整角度,解决了机器鱼的偏航问题。
INTELLIGENT BIONIC ROBOTIC FISH BASED ON COOPERATIVE MOVEMENT OF HEAD AND MULTIPLE FISH FINS
POISSON ROBOTIQUE BIONIQUE INTELLIGENT BASÉ SUR UN MOUVEMENT COOPÉRATIF DE TÊTE ET DE MULTIPLES NAGEOIRES DE POISSON
基于头部及多鱼鳍协同运动的智能仿生机器鱼
2023-07-20
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |
Intelligent bionic robotic fish based on cooperative movement of head and multiple fins
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
|Bionic robotic fish synergistically propelled by tail and pectoral fins
European Patent Office | 2021
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