Techniques are described herein for generating trajectories for autonomous vehicles using velocity-based steering limits. A planning component of an autonomous vehicle can receive steering limits determined based on safety requirements and/or kinematic models of the vehicle. Discontinuous and discrete steering limit values may be converted into a continuous steering limit function for use during on-vehicle trajectory generation and/or optimization operations. When the vehicle is traversing a driving environment, the planning component may use steering limit functions to determine a set of situation-specific steering limits associated with the particular vehicle state and/or driving conditions. The planning component may execute loss functions, including steering angle and/or steering rate costs, to determine a vehicle trajectory based on the steering limits applicable to the current vehicle state.
L'invention concerne des techniques permettant de générer des trajectoires pour des véhicules autonomes à l'aide de limites de braquage basées sur la vitesse. Un élément de planification d'un véhicule autonome peut recevoir des limites de braquage déterminées sur la base d'exigences de sécurité et/ou de modèles cinématiques du véhicule. Des valeurs de limite de braquage discontinues et discrètes peuvent être converties en une fonction de limite de braquage continue destinée à être utilisée pendant des opérations de génération et/ou d'optimisation de trajectoire sur véhicule. Lorsque le véhicule traverse un environnement de conduite, l'élément de planification peut utiliser des fonctions de limite de braquage pour déterminer un ensemble de limites de braquage spécifiques à une situation associées à l'état de véhicule particulier et/ou à des conditions de conduite particulières. L'élément de planification peut exécuter des fonctions de perte, notamment des coûts d'angle de braquage et/ou de vitesse de braquage, pour déterminer une trajectoire de véhicule sur la base des limites de braquage applicables à l'état actuel du véhicule.
AUTONOMOUS VEHICLE TRAJECTORY GENERATION USING VELOCITY-BASED STEERING LIMITS
GÉNÉRATION DE TRAJECTOIRE DE VÉHICULE AUTONOME À L'AIDE DE LIMITES DE BRAQUAGE BASÉES SUR LA VITESSE
2023-06-22
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
AUTONOMOUS VEHICLE TRAJECTORY GENERATION USING VELOCITY-BASED STEERING LIMITS
European Patent Office | 2023
|Autonomous vehicle trajectory generation using velocity-based steering limits
European Patent Office | 2023
|TRAJECTORY TRACKING WITH FOUR-WHEEL STEERING AND STEERING LIMITS
European Patent Office | 2021
|Trajectory tracking with four-wheel steering and steering limits
European Patent Office | 2022
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