This sidewalk edge detection device acquires a set of lines corresponding to a sidewalk edge from point cloud data as sidewalk edge information, and comprises: a candidate point detection unit that detects each sidewalk edge candidate point corresponding to a candidate for a sidewalk edge from the point cloud data; a candidate point clustering unit that clusters each sidewalk edge candidate point; an adjacent cluster reduction unit that reduces clusters on the basis of the distributions of points in adjacent clusters using a predetermined cluster reduction method; a line fitting unit that fits one or more straight or curved lines to one or more clusters and outputs the fitted lines as sidewalk edge candidates; a line connecting unit that connects some of the fitted lines using a predetermined analysis method; and an information output unit that outputs calculated lines as the sidewalk edge information.
Selon l'invention, un dispositif de détection de bord de trottoir acquiert un ensemble de lignes correspondant à un bord de trottoir à partir de données de nuage de points en tant qu'informations de bord de trottoir, et comprend : une unité de détection de points candidats qui détecte chaque point candidat de bord de trottoir correspondant à un candidat pour un bord de trottoir à partir des données de nuage de points ; une unité de regroupement de points candidats qui regroupe chacun des points candidats de bord de trottoir ; une unité de réduction de groupes adjacents qui réduit des groupes en fonction des distributions de points dans des groupes adjacents à l'aide d'un procédé de réduction de groupes prédéterminé ; une unité d'ajustement de ligne qui ajuste une ou plusieurs lignes droites ou incurvées à un ou plusieurs groupes et fournit en sortie les lignes ajustées en tant que bords de trottoir candidats ; une unité de connexion de ligne qui relie certaines des lignes ajustées à l'aide d'un procédé d'analyse prédéterminé ; et une unité de sortie d'informations qui fournit en sortie des lignes calculées en tant qu'informations de bord de trottoir.
歩道縁検出装置は、点群データから歩道縁に相当する線の集合を歩道縁情報として取得する歩道縁検出装置であって、前記点群データから、歩道縁の候補に相当する歩道縁候補の各点を検出する候補点検出部と、前記歩道縁候補の各点をクラスタリングする候補点クラスタリング部と、隣接関係にあるクラスタ内の点の分布から、予め定められたクラスタ削減手法を用いて、クラスタの削減を行う隣接クラスタ削減部と、1つ以上の前記クラスタに対して1本以上の直線又は曲線に当てはめを行い、歩道縁候補として当てはめた線を出力する線当てはめ部と、予め定められた分析手法により前記当てはめた線の一部を連結する線連結部と、算出した線を前記歩道縁情報として出力する情報出力部と、を含む。
SIDEWALK EDGE DETECTION DEVICE, SIDEWALK EDGE DETECTION METHOD, AND SIDEWALK EDGE DETECTION PROGRAM
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE BORD DE TROTTOIR, PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE BORD DE TROTTOIR ET PROGRAMME DE DÉTECTION DE BORD DE TROTTOIR
歩道縁検出装置、歩道縁検出方法、及び歩道縁検出プログラム
2023-06-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Measuring Urban Sidewalk Practicability: A Sidewalk Robot Feasibility Index
BASE | 2020
|SIDEWALK TRAVEL SUPPORT SYSTEM AND SIDEWALK TRAVEL SUPPORT SOFTWARE
European Patent Office | 2019
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