A method for calibrating a vehicle to infrastructure system using an infrared camera overlooking a road, comprises: obtaining from the camera a first image, each image of the camera having points identifiable in an image coordinate system and corresponding to objects in a real world scene; identifying in the first image a plurality of points each of which corresponds to a respective object that is touching the road's surface; obtaining a measurement that corresponds to a distance from a location of the camera to each respective one of the points in a camera coordinate system (CCS); determining a model of the road in the CCS based on the points and their obtained distances; and calculating a transformation between the CCS and a world coordinate system (WCS) using the road model, the transformation being usable to determine a distance in the WCS to an object in a second image.
Procédé d'étalonnage d'un système véhicule à infrastructure à l'aide d'une caméra infrarouge observant une route, consistant : à obtenir, en provenance de la caméra, une première image, chaque image de la caméra comprenant des points identifiables dans un système de coordonnées d'image et correspondant à des objets dans une scène du monde réel ; à identifier dans la première image une pluralité de points dont chacun correspond à un objet respectif en contact avec la surface de la route ; à obtenir une mesure correspondant à une distance depuis un emplacement de la caméra jusqu'à chacun des points respectifs dans un système de coordonnées de caméra (CCS) ; à déterminer un modèle de la route dans le CCS en fonction des points et de leurs distances obtenues ; et à calculer une transformation entre le CCS et un système de coordonnées mondiales (WCS) à l'aide du modèle de route, la transformation pouvant être utilisée pour déterminer une distance dans le WCS jusqu'à un objet dans une seconde image.
VEHICLE TO INFRASTRUCTURE EXTRINSIC CALIBRATION SYSTEM AND METHOD
SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE EXTRINSÈQUE DE VÉHICULE À INFRASTRUCTURE
2023-06-15
Patent
Electronic Resource
English
Extrinsic calibration for intelligent vehicles and infrastructure sensors using dual quaternions
TIBKAT | 2024
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