A method for calibrating a vehicle to infrastructure system using an infrared camera overlooking a road, comprises: obtaining from the camera a first image, each image of the camera having points identifiable in an image coordinate system and corresponding to objects in a real world scene; identifying in the first image a plurality of points each of which corresponds to a respective object that is touching the road's surface; obtaining a measurement that corresponds to a distance from a location of the camera to each respective one of the points in a camera coordinate system (CCS); determining a model of the road in the CCS based on the points and their obtained distances; and calculating a transformation between the CCS and a world coordinate system (WCS) using the road model, the transformation being usable to determine a distance in the WCS to an object in a second image.

    Procédé d'étalonnage d'un système véhicule à infrastructure à l'aide d'une caméra infrarouge observant une route, consistant : à obtenir, en provenance de la caméra, une première image, chaque image de la caméra comprenant des points identifiables dans un système de coordonnées d'image et correspondant à des objets dans une scène du monde réel ; à identifier dans la première image une pluralité de points dont chacun correspond à un objet respectif en contact avec la surface de la route ; à obtenir une mesure correspondant à une distance depuis un emplacement de la caméra jusqu'à chacun des points respectifs dans un système de coordonnées de caméra (CCS) ; à déterminer un modèle de la route dans le CCS en fonction des points et de leurs distances obtenues ; et à calculer une transformation entre le CCS et un système de coordonnées mondiales (WCS) à l'aide du modèle de route, la transformation pouvant être utilisée pour déterminer une distance dans le WCS jusqu'à un objet dans une seconde image.


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    Title :

    VEHICLE TO INFRASTRUCTURE EXTRINSIC CALIBRATION SYSTEM AND METHOD


    Additional title:

    SYSTÈME ET PROCÉDÉ D'ÉTALONNAGE EXTRINSÈQUE DE VÉHICULE À INFRASTRUCTURE


    Contributors:
    NAVEH YOAV (author) / DISHON YONATAN (author) / LIVNY OFER (author)

    Publication date :

    2023-06-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



    Extrinsic Infrastructure Calibration Using the Hand-Eye Robot-World Formulation

    Horn, Markus / Wodtko, Thomas / Buchholz, Michael et al. | IEEE | 2023



    Automatic extrinsic calibration for lidar-stereo vehicle sensor setups

    Guindel, Carlos / Beltran, Jorge / Martin, David et al. | IEEE | 2017


    Extrinsic calibration of camera systems

    NATROSHVILI KOBA / SCHOLL KAY-ULRICH | European Patent Office | 2020

    Free access

    EXTRINSIC CALIBRATION OF CAMERA SYSTEMS

    NATROSHVILI KOBA / SCHOLL KAY-ULRICH | European Patent Office | 2019

    Free access