Disclosed herein are system, method, and computer program product embodiments for automated autonomous vehicle pose validation. An embodiment operates by generating a range image from a point cloud solution comprising a pose estimate for an autonomous vehicle. The embodiment queries the range image for predicted ranges and predicted class labels corresponding to lidar beams projected into the range image. The embodiment generates a vector of features from the range image. The embodiment compares a plurality of values to the vector of features using a binary classifier. The embodiment validates the autonomous vehicle pose based on the comparison of the plurality of values to the vector of features using the binary classifier.
La divulgation concerne des modes de réalisation d'un système, d'un procédé et d'un produit programme informatique pour une validation automatisée de position de véhicule autonome. Un mode de réalisation fonctionne par génération d'une image télémétrique à partir d'une solution de nuage de points comprenant une estimation de position d'un véhicule autonome. Le mode de réalisation interroge l'image télémétrique pour trouver des distances prédites et des marqueurs de classe prédits correspondant à des faisceaux lidar projetés dans l'image télémétrique. Le mode de réalisation génère un vecteur de caractéristiques à partir de l'image télémétrique. Le mode de réalisation compare une pluralité de valeurs au vecteur de caractéristiques à l'aide d'un classificateur binaire. Le mode de réalisation valide la position de véhicule autonome sur la base de la comparaison de la pluralité de valeurs au vecteur de caractéristiques à l'aide du classificateur binaire.
AUTOMATED VEHICLE POSE VALIDATION
VALIDATION AUTOMATISÉE DE POSITION DE VÉHICULE
2023-06-08
Patent
Electronic Resource
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