In some aspects and/or embodiments, systems, methods, and computer program products described herein include and/or implement technology for encoding dynamic homotopy constraints in spatio-temporal grids, including a method comprising: determining a plurality of dynamic homotopy constraints associated with a scenario involving a vehicle in an environment; embedding the plurality of dynamic homotopy constraints in a plurality of spatio-temporal grids, where each spatio-temporal grid includes individual grids for each timestep of a prediction horizon, generating a plurality of trajectories based on the plurality of dynamic homotopy constraints embedded in the plurality of spatio-temporal grids; selecting a particular trajectory from among the plurality of trajectories generated; and controlling the vehicle in the environment based on the particular trajectory selected from among the plurality of trajectories.
Selon certains aspects et/ou modes de réalisation, la présente invention concerne des systèmes, des procédés et des produits programmes d'ordinateur qui comprennent et/ou mettent en œuvre une technologie pour coder des contraintes d'homotopie dynamiques dans des grilles spatio-temporelles, comprenant un procédé consistant à : déterminer une pluralité de contraintes d'homotopie dynamiques associées à un scénario impliquant un véhicule dans un environnement ; intégrer la pluralité de contraintes d'homotopie dynamiques dans une pluralité de grilles spatio-temporelles, chaque grille spatio-temporelle comprenant des grilles individuelles pour chaque pas de temps d'un horizon de prédiction, générer une pluralité de trajectoires sur la base de la pluralité de contraintes d'homotopie dynamiques intégrées dans la pluralité de grilles spatio-temporelles ; sélectionner une trajectoire particulière parmi la pluralité de trajectoires générées ; et commander le véhicule dans l'environnement sur la base de la trajectoire particulière sélectionnée parmi la pluralité de trajectoires.
ENCODING HOMOTOPY CONSTRAINTS IN SPATIO-TEMPORAL GRIDS
CODAGE DE CONTRAINTES D'HOMOTOPIE DANS DES GRILLES SPATIO-TEMPORELLES
2023-06-01
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |