Provided are a device and method by which whether a sensor can calculate a normal distance can be verified at a high frequency, and high frequency sensor calibrations can be implemented. The device calculates, as a host device calculated distance data D1, a distance between a host vehicle and an external vehicle or a distance between the host vehicle and an infrastructure, on the basis of detected values from sensors such as a stereo camera, receives, as an external device calculated distance data D2 from an external device, a distance between devices calculated by the external device, compares the host device calculated distance data D1 and the external device calculated distance data D2, and determines, on the basis of the comparison result, whether the sensor can measure a correct distance value. If it has been determined that the sensor cannot correctly measure the distance value, a sensor calibration process or a malfunction detection process is executed.
L'invention concerne un dispositif et un procédé grâce auxquels il est possible de vérifier si un capteur peut calculer une distance normale à une fréquence élevée, et des étalonnages de capteur à une fréquence élevée peuvent être mis en œuvre. Le dispositif calcule, en tant que données de distance calculée de dispositif hôte (D1), une distance entre un véhicule hôte et un véhicule externe ou une distance entre le véhicule hôte et une infrastructure, en fonction de valeurs détectées provenant de capteurs tels qu'une caméra stéréo, reçoit, en tant que données de distance calculée de dispositif externe (D2) provenant d'un dispositif externe, une distance entre des dispositifs calculée par le dispositif externe, compare les données de distance calculée de dispositif hôte (D1) et les données de distance calculée de dispositif externe (D2), et détermine, en fonction du résultat de comparaison, si le capteur peut mesurer une valeur de distance correcte. S'il a été déterminé que le capteur ne peut pas mesurer correctement la valeur de distance, un processus d'étalonnage de capteur ou un processus de détection de dysfonctionnement est exécuté.
センサが正常な距離を算出可能であるか否かを高頻度に検証して、高頻度なセンサキャリブレーションを可能とした装置、方法を提供する。ステレオカメラ等のセンサの検出値に基づいて自車両と外部車両間距離、または自車両とインフラ間距離を自装置算出距離データD1として算出し、外部装置が算出した装置間距離を外部装置算出距離データD2として外部装置から受信し、自装置算出距離データD1と、外部装置算出距離データD2とを比較して、比較結果に基づいてセンサが正しい距離値を計測可能な状態にあるか否かを判定する。センサが正しい距離値を計測可能な状態にないと判定した場合、センサのキャリブレーション処理、または故障検出処理を実行する。
SENSOR VERIFICATION DEVICE, SENSOR VERIFICATION SYSTEM, AND SENSOR VERIFICATION METHOD
DISPOSITIF DE VÉRIFICATION DE CAPTEUR, SYSTÈME DE VÉRIFICATION DE CAPTEUR ET PROCÉDÉ DE VÉRIFICATION DE CAPTEUR
センサ検証装置、およびセンサ検証システム、並びにセンサ検証方法
2023-05-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
Sensor verification device, sensor verification system and sensor verification method
European Patent Office | 2024
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