A multi-mechanism double-closed-loop master-slave synchronous control system for a tower crane, comprising: a plurality of variable-frequency driving devices that use a master-slave control mode, wherein each variable-frequency driving device drives, on the basis of a control signal by means of a driving motor, each winding drum to move; a plurality of speed encoders, installed at the positions of motors, wherein the speed encoders measure the speeds of the motors and then feed back real-time speed signals to the corresponding variable-frequency driving devices, and the variable-frequency driving devices perform synchronous control on the speeds of the motors in real time on the basis of the real-time speed signals; and a plurality of position encoders, installed at the positions of the winding drums, wherein the position encoders detect the positions of the winding drums and then feed back winding drum position signals to a controller, and the position encoders synchronously correct the positions of the winding drums in response to the fact that the position deviations of the winding drums exceed a limit. By using the master-slave control mode, and the redundant double-closed-loop control of an inner-layer speed closed loop and an outer-layer position closed loop, the control system ensures the accuracy and reliability of multi-mechanism synchronous control of the tower crane.
L'invention concerne un système de commande synchrone maître-esclave à double boucle fermée et mécanismes multiples pour une grue à tour, comprenant : une pluralité de dispositifs d'entraînement à fréquence variable utilisant un mode de commande maître-esclave, chaque dispositif d'entraînement à fréquence variable entraînant le déplacement de chaque tambour d'enroulement, en fonction d'un signal de commande au moyen d'un moteur d'entraînement ; une pluralité de codeurs de vitesse, installés à l'emplacement des moteurs, les codeurs de vitesse mesurant la vitesse des moteurs, puis renvoyant des signaux de vitesse en temps réel aux dispositifs d'entraînement à fréquence variable correspondants, et les dispositifs d'entraînement à fréquence variable effectuant une commande synchrone de la vitesses des moteurs en temps réel, en fonction des signaux de vitesse en temps réel ; et une pluralité de codeurs de position, installés à l'emplacement des tambours d'enroulement, les codeurs de position détectant la position des tambours d'enroulement, puis renvoyant des signaux de position de tambour d'enroulement à un contrôleur, et les codeurs de position corrigeant de façon synchrone la position des tambours d'enroulement en réponse au fait que les écarts de position des tambours d'enroulement dépassent une limite. L'utilisation du mode de commande maître-esclave et de la commande redondante à double boucle fermée d'une boucle fermée de vitesse de couche interne et d'une boucle fermée de position de couche externe, le système de commande selon l'invention assure la précision et la fiabilité de la commande synchrone à mécanismes multiples de la grue à tour.
一种塔机多机构双闭环主从同步控制系统,包括:采用主从控制的多个变频驱动装置,且每个变频驱动装置均基于控制信号通过驱动电机带动卷筒运动;多个速度编码器,安装于各电机处,检测电机速度后反馈实时速度信号至对应的变频驱动装置,变频驱动装置基于实时速度信号实时进行电机速度同步控制;多个位置编码器,安装于各卷筒处,检测卷筒位置后反馈卷筒位置信号至控制器,位置编码器响应于卷筒位置偏差超限时进行卷筒位置同步纠正;该控制系统通过采用主从控制模式,内层速度闭环和外层位置闭环的冗余双闭环控制,保障塔机多机构同步控制的精准度和可靠性。
MULTI-MECHANISM DOUBLE-CLOSED-LOOP MASTER-SLAVE SYNCHRONOUS CONTROL SYSTEM FOR TOWER CRANE
SYSTÈME DE COMMANDE SYNCHRONE MAÎTRE-ESCLAVE À DOUBLE BOUCLE FERMÉE ET MÉCANISMES MULTIPLES POUR GRUE À TOUR
一种塔机多机构双闭环主从同步控制系统
2023-05-25
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Multi-mechanism double-closed-loop master-slave synchronous control system of tower crane
European Patent Office | 2022
|Synchronous moving double-counterweight balance tower crane
European Patent Office | 2024
|Synchronous control mode for double trolleys and double variable amplitudes of tower crane
European Patent Office | 2023
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