A robot is navigated to a target location passively collision-free. An obstacle (21) is detected by sensors. An obstacle velocity dynamic window is calculated within a control cycle. An obstacle mobility boundary is determined and inflated to an inflated boundary that includes a collision threshold. Admissible velocities of the robot are identified as those in which the robot would be outside the inflated boundary at a next control cycle or the robot velocity is reduced if there is no admissible velocity. An optimal velocity among admissible velocities is selected. The position of the robot is updated, and the process is repeated until the target location is reached. Without the use of an inflated boundary, admissible velocities of the robot are identified as those that avoid projected obstacle boundaries for a preset number of possible obstacle trajectories.

    Un robot est dirigé vers un emplacement cible sans collision passive. Un obstacle (21) est détecté par des capteurs. Une fenêtre dynamique de vitesse d'obstacle est calculée dans un cycle de commande. Une limite de mobilité d'obstacle est déterminée et gonflée à une limite gonflée qui comprend un seuil de collision. Les vitesses admissibles du robot sont identifiées comme celles dans lesquelles le robot se trouve à l'extérieur de la limite gonflée à un cycle de commande suivant ou la vitesse du robot est réduite s'il n'y a pas de vitesse admissible. Une vitesse optimale parmi les vitesses admissibles est sélectionnée. La position du robot est mise à jour, et le processus est répété jusqu'à ce que l'emplacement cible soit atteint. Sans l'utilisation d'une limite gonflée, les vitesses admissibles du robot sont identifiées comme celles qui évitent les limites d'obstacles projetées pour un nombre prédéfini de trajectoires d'obstacles possibles.


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    Title :

    COLLISION-FREE DYNAMIC WINDOW APPROACH FOR MOVING OBSTACLES


    Additional title:

    APPROCHE DE FENÊTRE DYNAMIQUE SANS COLLISION POUR DÉPLACER DES OBSTACLES


    Contributors:
    XI ZHIMIN (author)

    Publication date :

    2023-05-04


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    Collision avoidance of moving obstacles for ship with genetic algorithm

    Zeng, X.-M. / Ito, M. / Shimizu, E. | IEEE | 2000


    Interference intention classification of moving obstacles used for USV collision avoidance

    Song, Lifei / Sun, Hao / Xu, Kaikai et al. | Elsevier | 2022

    Free access

    Interference intention classification of moving obstacles used for USV collision avoidance

    Lifei Song / Hao Sun / Kaikai Xu et al. | DOAJ | 2022

    Free access

    Emergency Collision Avoidance Method with Moving Obstacles Based on Piecewise Polynomial

    He, Wen / Chen, Yong / Liu, Gang et al. | Springer Verlag | 2023


    Dynamic obstacles avoidance based on image-based dynamic window approach for human-vehicle interaction

    Kang, Yue / de Lima, Danilo Alves / Victorino, Alessandro Correa | IEEE | 2015