A robot is navigated to a target location passively collision-free. An obstacle (21) is detected by sensors. An obstacle velocity dynamic window is calculated within a control cycle. An obstacle mobility boundary is determined and inflated to an inflated boundary that includes a collision threshold. Admissible velocities of the robot are identified as those in which the robot would be outside the inflated boundary at a next control cycle or the robot velocity is reduced if there is no admissible velocity. An optimal velocity among admissible velocities is selected. The position of the robot is updated, and the process is repeated until the target location is reached. Without the use of an inflated boundary, admissible velocities of the robot are identified as those that avoid projected obstacle boundaries for a preset number of possible obstacle trajectories.
Un robot est dirigé vers un emplacement cible sans collision passive. Un obstacle (21) est détecté par des capteurs. Une fenêtre dynamique de vitesse d'obstacle est calculée dans un cycle de commande. Une limite de mobilité d'obstacle est déterminée et gonflée à une limite gonflée qui comprend un seuil de collision. Les vitesses admissibles du robot sont identifiées comme celles dans lesquelles le robot se trouve à l'extérieur de la limite gonflée à un cycle de commande suivant ou la vitesse du robot est réduite s'il n'y a pas de vitesse admissible. Une vitesse optimale parmi les vitesses admissibles est sélectionnée. La position du robot est mise à jour, et le processus est répété jusqu'à ce que l'emplacement cible soit atteint. Sans l'utilisation d'une limite gonflée, les vitesses admissibles du robot sont identifiées comme celles qui évitent les limites d'obstacles projetées pour un nombre prédéfini de trajectoires d'obstacles possibles.
COLLISION-FREE DYNAMIC WINDOW APPROACH FOR MOVING OBSTACLES
APPROCHE DE FENÊTRE DYNAMIQUE SANS COLLISION POUR DÉPLACER DES OBSTACLES
2023-05-04
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Interference intention classification of moving obstacles used for USV collision avoidance
Elsevier | 2022
|Interference intention classification of moving obstacles used for USV collision avoidance
DOAJ | 2022
|Emergency Collision Avoidance Method with Moving Obstacles Based on Piecewise Polynomial
Springer Verlag | 2023
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