In some embodiments, a method of controlling speed of an ego vehicle in a vehicle platoon is provided. Cooperative adaptive cruise control (CACC) commands based on at least one of a vehicle-to-vehicle communication control received from a preceding vehicle and a feedback control based on a sensor output of a long-range sensor of the ego vehicle are provided to a speed controller. In response to detecting an occluded state, a minimum spacing value and a minimum relative velocity value between the ego vehicle and the preceding vehicle are determined based on information received before the detection of the occluded state; a safety speed based on the minimum spacing value and the minimum relative velocity value is determined; and an occluded adaptive cruise control command is provided to the speed controller to maintain a speed of the ego vehicle that is less than or equal to the safety speed.
Dans certains modes de réalisation, l'invention concerne un procédé de régulation de la vitesse d'un égo-véhicule dans un peloton de véhicules. Des instructions de régulation de vitesse adaptative coopérative (CACC) basées sur une instruction de communication de véhicule à véhicule reçue en provenance d'un véhicule précédent et/ou sur une commande de rétroaction basée sur une sortie de capteur d'un capteur à longue portée de l'égo-véhicule sont fournies à un régulateur de vitesse. En réponse à la détection d'un état d'occlusion, une valeur d'espacement minimale et une valeur de vitesse relative minimale entre l'égo-véhicule et le véhicule précédent sont déterminées sur la base d'informations reçues avant la détection de l'état d'occlusion ; une vitesse de sécurité basée sur la valeur d'espacement minimale et la valeur de vitesse relative minimale est déterminée ; et une instruction de régulation de vitesse adaptative d'occlusion est fournie au régulateur de vitesse pour maintenir une vitesse de l'égo-véhicule qui est inférieure ou égale à la vitesse de sécurité.
SAFE OCCLUSION-AWARE COOPERATIVE ADAPTIVE CRUISE CONTROL UNDER ENVIRONMENTAL INTERFERENCE
RÉGULATION DE LA VITESSE ADAPTATIVE COOPÉRATIVE SÛRE SENSIBLE À UNE OCCLUSION EN CAS D'INTERFÉRENCE ENVIRONNEMENTALE
2023-03-23
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Cooperative Adaptive Cruise Control
Transportation Research Record | 2015
|Cooperative Adaptive Cruise Control: Network-Aware Analysis of String Stability
Online Contents | 2014
|EXTENDED COOPERATIVE ADAPTIVE CRUISE CONTROL
British Library Conference Proceedings | 2014
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