Systems, methods and computer-readable media for path planning for an autonomous vehicle, comprising receiving data defining an upper bound of a spatio-temporal convex corridor and lower bound of the spatio-temporal convex corridor; computing a plurality of control point times within a corridor start time and a corridor end time, the control point times including at least a start control point time, an end control point time and an intermediate control point time between the start control point time and the end control point time; determining, for each of the control point times, respective control point maximum values and control point minimum values; computing, based on the respective control point maximum values and the respective control point minimum values, respective control point values for each of the control point times, the control point values defining a curve segment that is within the upper bound and the lower bound of the spatio-temporal convex corridor.

    Systèmes, procédés et supports lisibles par ordinateur destinés à la planification de trajet pour un véhicule autonome, consistant à recevoir des données définissant une limite supérieure d'un couloir convexe spatio-temporel et une limite inférieure du couloir convexe spatio-temporel; à calculer une pluralité de moments de commande entre un moment de début de couloir et un moment de fin de couloir, les moments de commande comportant au moins un moment de commande de début, un moment de commande de fin et un moment de commande intermédiaire entre le moment de commande de début et le moment de commande de fin; à déterminer, pour chacun des moments de commande, des valeurs maximales de moment de commande et des valeurs minimales de moment de commande respectives; à calculer, sur la base des valeurs maximales de moment de commande respectives et des valeurs minimales de moment de commande respectives, des valeurs de moment de commande respectives pour chacun des moments de commande, les valeurs de moment de commande définissant un segment de courbe qui se trouve à l'intérieur de la limite supérieure et de la limite inférieure du couloir convexe spatio-temporel.


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    Title :

    MOTION PLANNING USING SPATIO-TEMPORAL CONVEX CORRIDORS


    Additional title:

    PLANIFICATION DE MOUVEMENT À L'AIDE DE COULOIRS CONVEXES SPATIO-TEMPORELS


    Contributors:
    ZHANG WEIZE (author) / YADMELLAT PEYMAN (author) / GAO ZHIWEI (author)

    Publication date :

    2023-03-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Motion planning using spatio-temporal convex corridors

    ZHANG WEIZE / ARDEMERAT PEYMAN / GAO ZHIWEI | European Patent Office | 2024

    Free access

    MOTION PLANNING USING SPATIO-TEMPORAL CONVEX CORRIDORS

    ZHANG WEIZE / YADMELLAT PEYMAN / GAO ZHIWEI | European Patent Office | 2024

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    MOTION PLANNING USING SPATIO-TEMPORAL CONVEX CORRIDORS

    ZHANG WEIZE / YADMELLAT PEYMAN / GAO ZHIWEI | European Patent Office | 2023

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