A traveling route determination method and apparatus, a terminal, and a medium. The traveling route determination method comprises: constructing a coordinate system on the basis of the position of an autonomous driving vehicle and the position of the center line of a road where the autonomous driving vehicle is located; determining a travelable region on the basis of the obstacle information of the road in the transverse direction of the coordinate system, the sampled obstacle information of the road in the longitudinal direction of the coordinate system, the position of the autonomous driving vehicle, and the boundary of the road; and determining a traveling route of the autonomous driving vehicle on the basis of the travelable region and a set condition satisfied by the traveling data of the autonomous driving vehicle during traveling. According to the traveling route determination method, by using the sampled obstacle information in the longitudinal direction, and using un-sampled obstacle information in the transverse direction, the accuracy of the obstacle information in the transverse direction is improved while the amount of calculation that needs to be processed is reduced, thereby improving the accuracy of the determined traveling route.

    Procédé et appareil de détermination d'itinéraire de déplacement, borne et support. Le procédé de détermination d'itinéraire de déplacement consiste : à construire un système de coordonnées sur la base de la position d'un véhicule à conduite autonome et de la position de la ligne centrale d'une route où se trouve le véhicule à conduite autonome ; à déterminer une région pouvant être parcourue sur la base des informations d'obstacle de la route dans la direction transversale du système de coordonnées, des informations d'obstacle échantillonnées de la route dans la direction longitudinale du système de coordonnées, de la position du véhicule à conduite autonome et de la limite de la route ; et à déterminer un itinéraire de déplacement du véhicule à conduite autonome sur la base de la région pouvant être parcourue et d'une condition définie satisfaite par les données de déplacement du véhicule à conduite autonome pendant le déplacement. Selon le procédé de détermination d'itinéraire de déplacement, au moyen des informations d'obstacle échantillonnées dans la direction longitudinale et au moyen des informations d'obstacle non échantillonnées dans la direction transversale, la précision des informations d'obstacle dans la direction transversale est améliorée tandis que la quantité de calcul qui doit être traitée est réduite, ce qui permet d'améliorer la précision de l'itinéraire de déplacement déterminé.

    一种行驶路径确定方法、装置、终端及介质,行驶路径确定方法包括:基于自动驾驶车辆所处的位置以及自动驾驶车辆所处道路的中心线的位置,构建坐标系;基于道路在坐标系的横向方向上的障碍物信息、道路在坐标系的纵向方向上采样后的障碍物信息、自动驾驶车辆所处的位置以及道路的边界,确定可行驶区域;基于可行驶区域和自动驾驶车辆在行驶过程中的行驶数据所满足的设定条件,确定自动驾驶车辆的行驶路径。行驶路径确定方法通过在纵向方向上使用采样后的障碍物信息,而在横向方向上使用未经采样的障碍物信息,在减少需要处理的计算量的同时,提高横向方向上障碍物信息的准确性,从而提高确定出的行驶路径的准确性。


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    Title :

    TRAVELING ROUTE DETERMINATION


    Additional title:

    DÉTERMINATION D'ITINÉRAIRE DE DÉPLACEMENT
    行驶路径确定


    Contributors:
    HUANG CHAO (author) / ZHU ZAICONG (author)

    Publication date :

    2023-03-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen





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