A control system (130, 140) for autonomous drive of a heavy-duty vehicle (100), comprising an autonomous drive, AD, controller (270) configured with a trajectory tracking function (271) arranged to track a desired vehicle trajectory, and a first vehicle model (272) arranged to model a response by the vehicle (100) to a requested steering angle, where the AD controller (270) is arranged to generate a steering angle request (275) based on the desired vehicle trajectory and on the first vehicle model (272), the control system (130, 140) further comprising a vehicle motion management, VMM, function (260) arranged to receive the steering angle request (272) from the AD controller (270), where the VMM function (260) comprises a second vehicle model (261) configured to be aligned with the first vehicle model (272), where the VMM function (260) is arranged to obtain a desired vehicle behavior based on a response of the second vehicle model (261) to the steering angle request (275), where the VMM function (260) is arranged to determine motion support device control set points (265) in dependence of the desired vehicle behavior.
Système de commande (130, 140) pour une conduite autonome d'un véhicule utilitaire lourd (100), comprenant un dispositif de commande de conduite autonome, AD, (270) configuré avec une fonction de suivi de trajectoire (271) conçue pour suivre une trajectoire de véhicule souhaitée, et un premier modèle de véhicule (272) conçu pour modéliser une réponse par le véhicule (100) à un angle de direction demandé, le dispositif de commande AD (270) étant conçu pour générer une demande d'angle de direction (275) sur la base de la trajectoire de véhicule souhaitée et du premier modèle de véhicule (272), le système de commande (130, 140) comprenant en outre une fonction de gestion de mouvement de véhicule, VMM, (260) conçue pour recevoir la demande d'angle de direction (272) du dispositif de commande AD (270), la fonction VMM (260) comprenant un second modèle de véhicule (261) configuré pour être aligné avec le premier modèle de véhicule (272), la fonction VMM (260) étant conçue pour obtenir un comportement de véhicule souhaité sur la base d'une réponse du second modèle de véhicule (261) à la demande d'angle de direction (275), la fonction VMM (260) étant conçue pour déterminer des points de consigne de commande de dispositif de support de mouvement (265) en fonction du comportement de véhicule souhaité.
VEHICLE CONTROL FOR SIMPLIFIED AUTONOMOUS DRIVE
COMMANDE DE VÉHICULE POUR CONDUITE AUTONOME SIMPLIFIÉE
2023-03-09
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
VEHICLE AUTONOMOUS DRIVE CONTROLLER AND VEHICLE AUTONOMOUS DRIVE CONTROL METHOD
European Patent Office | 2016
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