A pollutant cleaning boat, a pollutant cleaning control system including the pollutant cleaning boat, and a pollutant cleaning control method. The pollutant cleaning boat comprises a main boat body (1), a gathering apparatus (2), a coarse dreg grabbing apparatus (3), a collection apparatus (4), a fine dreg filtering apparatus (5), a separation apparatus (6) and a power apparatus (7). The pollutant cleaning control system comprises a shore-based industrial personal computer, a shore-based-end PLC, a boat-based industrial personal computer, a boat-based-end PLC, a driving system, a pollutant cleaning boat, a yaw angle sensor, a vision system, etc., wherein the vision system collects a target image by means of a camera, uploads image information to the boat-based industrial personal computer, determines a target by means of an image processing algorithm, and acquires an included angle between the current heading and the target; the boat-based industrial personal computer implements motion control of the pollutant cleaning boat by means of the boat-based-end PLC, so as to approach the target; and when the boat body travels to the target, the pollutant cleaning boat cleans the target. By means of the pollutant cleaning boat, the pollutant cleaning control system including the pollutant cleaning boat, and the pollutant cleaning control method, a floating object on a water surface can be finely treated; and a target waste can be quickly and accurately identified by means of visual inspection and motion control, thereby realizing unmanned pollutant cleaning, and significantly improving the efficiency of a pollutant cleaning job.

    Bateau de nettoyage de polluants, système de commande de nettoyage de polluants comprenant le bateau de nettoyage de polluants et procédé de commande de nettoyage de polluants. Le bateau de nettoyage de polluants comprend un corps de bateau principal (1), un appareil de regroupement (2), un appareil de préhension de résidus grossier (3), un appareil de collecte (4), un appareil de filtration de résidus fins (5), un appareil de séparation (6) et un appareil d'alimentation (7). Le système de commande de nettoyage de polluants comprend un ordinateur personnel industriel basé sur le rivage, un PLC d'extrémité basé sur le rivage, un ordinateur personnel industriel basé sur un bateau, un PLC d'extrémité basé sur un bateau, un système d'entraînement, un bateau de nettoyage de polluants, un capteur d'angle de lacet, un système de vision etc., le système de vision collectant une image cible au moyen d'une caméra, téléchargeant des informations d'image vers l'ordinateur personnel industriel basé sur un bateau, déterminant une cible au moyen d'un algorithme de traitement d'image et acquérant un angle inclus entre le cap actuel et la cible ; l'ordinateur personnel industriel basé sur un bateau met en œuvre une commande de mouvement du bateau de nettoyage de polluants au moyen du PLC d'extrémité reposant sur un bateau de manière à s'approcher de la cible ; et lorsque le corps de bateau se déplace vers la cible, le bateau de nettoyage de polluants nettoie la cible. Au moyen du bateau de nettoyage de polluants, du système de commande de nettoyage de polluants comportant le bateau de nettoyage de polluants et du procédé de commande de nettoyage de polluants, un objet flottant sur une surface d'eau peut être traité finement ; et un déchet cible peut être identifié rapidement et avec précision au moyen d'une inspection visuelle et d'une commande de mouvement, ce qui permet de réaliser un nettoyage de polluant automatique et d'améliorer significativement l'efficacité d'une tâche de nettoyage de polluants.

    一种清污船、包含清污船的清污控制系统以及清污控制方法,清污船包括主船体(1)、聚拢装置(2)、粗渣抓起装置(3)、收集装置(4)、细渣过滤装置(5)、分离装置(6)和动力装置(7);清污控制系统包括岸基工控机、岸基端PLC、船基工控机、船基端PLC、驱动系统、清污船、偏航角传感器、视觉系统等,视觉系统通过摄像头采集目标图像,并将图像信息上传至工控机,通过图像处理算法对目标进行判断,并获取当前航行与目标的夹角;船基工控机通过船基端PLC实现清污船的运动控制,实现对目标的接近;当船体驶至目标时,清污船对目标进行清除;清污船、包含清污船的清污控制系统以及清污控制方法能够对水面漂浮物的进行细致的处理;采用视觉检测和运动控制快速准确识别目标垃圾,实现无人清污,显著提高了清污工作的效率。


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    Title :

    POLLUTANT CLEANING BOAT FOR CLEANING GREASY DIRT AND FLOATING OBJECT ON WATER SURFACE, POLLUTANT CLEANING CONTROL SYSTEM AND POLLUTANT CLEANING CONTROL METHOD


    Additional title:

    BATEAU DE NETTOYAGE DE POLLUANTS POUR LE NETTOYAGE DE SALISSURES GRASSES ET D'OBJETS FLOTTANTS SUR UNE SURFACE D'EAU, SYSTÈME DE COMMANDE DE NETTOYAGE DE POLLUANTS ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE NETTOYAGE DE POLLUANTS
    用于清理水面油污和漂浮物的清污船、清污控制系统及清污控制方法


    Contributors:
    TANG YANBING (author) / ZHENG BOWEN (author) / LU DAOHUA (author) / ZHONG JISONG (author) / TANG XIANGDONG (author)

    Publication date :

    2023-02-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / E02B HYDRAULIC ENGINEERING , Wasserbau



    Marine greasy dirt cleaning structure and cleaning method

    FAN QINGLAI / SU YURU / WU YIPENG et al. | European Patent Office | 2020

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    Port and wharf floating pollutant cleaning device

    HUO ZHONGYAN / QIAN GUANGXUAN / CHEN WEI | European Patent Office | 2023

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    Automatic port pollutant cleaning device

    ZHOU YUE / MA JIANWEN | European Patent Office | 2023

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    River channel pollutant cleaning device

    LIU MINGMING | European Patent Office | 2020

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    Water surface pollutant cleaning device for water conservancy project

    MU YUZHU / WANG YANPENG / WANG MINGHUI et al. | European Patent Office | 2021

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