A holonomic pipe rail transfer system is disclosed, which allows for a robot to transition from traveling on ground with holonomic motion to traveling on parallel rails with linear motion and vice-versa. In an aspect, a ground vehicle apparatus including at least four independently actuated omnidirectional wheels, a plurality of rail rollers and a plurality of actuators is provided. Each actuator is configured to independently drive one of the omnidirectional wheels and a corresponding rail roller co-axially coupled to the omnidirectional wheel. In another aspect, a method for transferring a ground vehicle apparatus to a rail system is provided, in which a controller detects a rail system and generates commands to holonomically drive the ground vehicle apparatus towards the detected rail system using a primary drive and engage an auxiliary drive, coupled to the primary drive, with the detected rail system.

    L'invention concerne un système de transfert sur rails tubulaires holonome qui permet à un robot de passer d'un mode de déplacement au sol caractérisé par un mouvement holonome à un mode de déplacement sur des rails parallèles caractérisé par un mouvement linéaire et inversement. Selon un aspect, l'invention concerne un appareil véhicule terrestre comprenant au moins quatre roues omnidirectionnelles actionnées indépendamment, une pluralité de galets de rail et une pluralité d'actionneurs. Chaque actionneur est conçu pour entraîner indépendamment l'une des roues omnidirectionnelles et un galet de rail correspondant couplé de manière coaxiale à la roue omnidirectionnelle. Dans un autre aspect, l'invention concerne un procédé pour transférer un appareil véhicule terrestre vers un système de rails, un dispositif de commande détectant un système de rails et générant des instructions pour entraîner de manière holonome l'appareil véhicule terrestre vers le système de rail détecté à l'aide d'un entraînement primaire et faire venir en prise un entraînement auxiliaire, couplé à l'entraînement primaire, avec le système de rails détecté.


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    Title :

    MOBILITY SYSTEM FOR RAILED FACILITIES


    Additional title:

    SYSTÈME DE MOBILITÉ POUR INSTALLATIONS DOTÉES DE RAILS


    Contributors:

    Publication date :

    2023-02-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60F VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD , Fahrzeuge für den Verkehr sowohl auf Schienen als auch auf Straßen / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Railed motor vehicle

    CHU FENGHONG | European Patent Office | 2015

    Free access

    Railed Contactlessly Propelled Vehicle

    European Patent Office | 2016

    Free access

    Chassis structure of railed robot

    XU HANYUAN / ZHANG MEI | European Patent Office | 2020

    Free access

    Ram Accelerator Operation in Railed and Baffled Tubes

    Knowlen, Carl / Leege, Brian J. / Daneshvaran, Navid et al. | AIAA | 2020


    RAM ACCELERATOR OPERATION IN RAILED AND BAFFLED TUBES

    Knowlen, Carl / Leege, Brian J. / Daneshvaran, Navid et al. | TIBKAT | 2020