A universal wheel unit (100), comprising: a connecting member (1); a wheel carrier (2), the wheel carrier (2) being rotatably connected to the connecting member (1), with a rotation axis (L1) of the wheel carrier (2) being set in a first direction; and rolling members (3), the rolling members (3) being arranged on the wheel carrier (2) in a rollable manner and each having a rolling central point (O), wherein N sets of rolling members (3) are provided, and the N sets of rolling members (3) are not linked with each other; the rolling central points (O) of the N sets of rolling member (3) are sequentially arranged in a second direction, the second direction being perpendicular to the first direction, and N being a positive integer greater than or equal to 2; and the farthest point of each rolling member (3) from the connecting member (1) in the first direction is a rolling far-point (P), the distance between the rolling far-point (P) and the connecting member (1) in the first direction is a far-point distance (m), and far-point distances (m) of the N sets of rolling members (3) in the second direction gradually increase or gradually decrease. Further disclosed is a robot (1000) provided with the universal wheel unit (100) mounted at the bottom thereof.
Unité de roue universelle (100), comprenant : un élément de liaison (1) ; un support de roue (2), le support de roue (2) étant relié rotatif à l'élément de liaison (1), avec un axe de rotation (L1) du support de roue (2) étant réglé dans une première direction ; et des éléments de roulement (3), les éléments de roulement (3) étant disposés sur le support de roue (2) de manière à pouvoir rouler et ayant chacun un point central de roulement (O), N ensembles d'éléments de roulement (3) étant prévus, et les N ensembles d'éléments de roulement (3) n'étant pas liés les uns aux autres ; les points centraux de roulement (O) des N ensembles d'éléments de roulement (3) étant agencés séquentiellement dans une seconde direction, la seconde direction étant perpendiculaire à la première direction, et N étant un nombre entier positif supérieur ou égal à 2 ; et le point le plus éloigné de chaque élément de roulement (3) à partir de l'élément de liaison (1) dans la première direction étant un point éloigné de roulement (P), la distance entre le point éloigné de roulement (P) et l'élément de liaison (1) dans la première direction étant une distance de point éloigné (m), et des distances de point lointain (m) des N ensembles d'éléments de roulement (3) dans la seconde direction augmentant progressivement ou diminuant progressivement. Est également divulgué un robot (1000) pourvu de l'unité de roue universelle (100) montée au fond de celui-ci.
一种万向轮单元(100),包括:连接件(1);轮架(2),轮架(2)可转动地连接在连接件(1)上,轮架(2)的旋转轴线(L1)沿第一方向设置;滚动件(3),滚动件(3)可滚动地设置在轮架(2)上且具有滚动中心点(O),滚动件(3)为N组,N组滚动件(3)互不联动;其中,N组滚动件(3)的滚动中心点(O)沿第二方向依次排布,第二方向与第一方向相垂直,N为大于等于2的正整数;每个滚动件(3)在第一方向上与连接件(1)距离最远的点为滚动远点(P),滚动远点(P)与连接件(1)在第一方向上的距离为远点距离(m),在第二方向上N组滚动件(3)的远点距离(m)逐渐变大或者逐渐减小。还公开了底部安装有上述万向轮单元(100)的机器人(1000)。
UNIVERSAL WHEEL UNIT AND ROBOT
UNITÉ DE ROUE UNIVERSELLE ET ROBOT
万向轮单元及机器人
2022-12-22
Patent
Electronic Resource
Chinese
Universal wheel, fork arm provided with universal wheel and vehicle carrying robot
European Patent Office | 2021
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