A computer-implemented method when executed by data processing hardware causes the data processing hardware to perform operations. The operations include detecting a candidate support surface at an elevation less than a current surface supporting a legged robot. A determination is made on whether the candidate support surface includes an area of missing terrain data within a portion of an environment surrounding the legged robot, where the area is large enough to receive a touchdown placement for a leg of the legged robot. If missing terrain data is determined, at least a portion of the area of missing terrain data is classified as a no-step region of the candidate support surface. The no-step region indicates a region where the legged robot should avoid touching down a leg of the legged robot.
L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur et destiné, lorsqu'il est exécuté par un matériel de traitement de données, à entraîner ledit matériel à effectuer des opérations. Les opérations comprennent la détection d'une surface de support candidate à une hauteur inférieure à celle de la surface courante soutenant un robot marcheur. Il est déterminé si la surface de support candidate comprend une zone de données de terrain manquantes dans une partie de l'environnement entourant le robot marcheur, la zone étant suffisamment grande pour recevoir le placement du point d'atterrissage d'une patte du robot marcheur. Si des données de terrain manquantes sont déterminées, au moins une partie de la zone de données de terrain manquantes est classée comme zone de non-contact de la surface de support candidate. La zone de non-contact indique une zone dans laquelle le robot marcheur doit éviter de poser une patte.
DETECTING NEGATIVE OBSTACLES
DÉTECTION D'OBSTACLES NÉGATIFS
2022-12-08
Patent
Electronic Resource
English
The shadow knows: Detecting speed bumps and negative obstacles at night
Tema Archive | 2012
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