A computer-implemented method when executed by data processing hardware causes the data processing hardware to perform operations. The operations include detecting a candidate support surface at an elevation less than a current surface supporting a legged robot. A determination is made on whether the candidate support surface includes an area of missing terrain data within a portion of an environment surrounding the legged robot, where the area is large enough to receive a touchdown placement for a leg of the legged robot. If missing terrain data is determined, at least a portion of the area of missing terrain data is classified as a no-step region of the candidate support surface. The no-step region indicates a region where the legged robot should avoid touching down a leg of the legged robot.

    L'invention concerne un procédé mis en œuvre par ordinateur et destiné, lorsqu'il est exécuté par un matériel de traitement de données, à entraîner ledit matériel à effectuer des opérations. Les opérations comprennent la détection d'une surface de support candidate à une hauteur inférieure à celle de la surface courante soutenant un robot marcheur. Il est déterminé si la surface de support candidate comprend une zone de données de terrain manquantes dans une partie de l'environnement entourant le robot marcheur, la zone étant suffisamment grande pour recevoir le placement du point d'atterrissage d'une patte du robot marcheur. Si des données de terrain manquantes sont déterminées, au moins une partie de la zone de données de terrain manquantes est classée comme zone de non-contact de la surface de support candidate. La zone de non-contact indique une zone dans laquelle le robot marcheur doit éviter de poser une patte.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    DETECTING NEGATIVE OBSTACLES


    Additional title:

    DÉTECTION D'OBSTACLES NÉGATIFS


    Contributors:

    Publication date :

    2022-12-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    DETECTING NEGATIVE OBSTACLES

    YU JEFFREY / SWILLING BENJAMIN JOHN / WHITMAN ERIC CARY | European Patent Office | 2022

    Free access

    DETECTING NEGATIVE OBSTACLES

    YU JEFFREY / SWILLING BENJAMIN JOHN / WHITMAN ERIC CARY | European Patent Office | 2024

    Free access

    Detecting negative obstacles

    YU JIANGHONG / SWEARING BRIAN J / WHITMAN ERIC C | European Patent Office | 2024

    Free access


    SYSTEM AND METHOD FOR DETECTING OBSTACLES

    KIM YOUNG SHIN / KIM WON GYUM / RYU SOO YONG | European Patent Office | 2016

    Free access