A control method and apparatus for a wheel-legged robot, and a wheel-legged robot and a device, which relate to the field of robot control. The method comprises: acquiring the current motion state data of a wheel-legged robot, wherein the current motion state data is used for representing a motion feature of the wheel-legged robot (320); inputting the current motion state data into a nonlinear controller, so as to obtain a target joint angular acceleration reference value of a target robot joint of the wheel-legged robot (340); and inputting the target joint angular acceleration reference value into a whole body dynamics controller, and outputting a joint torque for controlling the wheel-legged robot to execute a control task (360). By using the control method which combines nonlinear control with whole body dynamics control, not only is the accuracy of balance control over a wheel-legged robot improved, but flexible control over the wheel-legged robot is also improved.

    La présente invention concerne un procédé et un appareil de commande pour un robot à roues-pattes, ainsi qu'un robot à roues-pattes et un dispositif, qui se rapportent au domaine de la commande de robots. Le procédé comprend les étapes consistant à : acquérir les données d'état de mouvement actuelles d'un robot à roues-pattes, les données d'état de mouvement actuelles étant utilisées pour représenter une caractéristique de mouvement du robot à roues-pattes (320); entrer les données d'état de mouvement actuelles dans un dispositif de commande non linéaire, de façon à obtenir une valeur de référence d'accélération angulaire d'articulation cible d'une articulation de robot cible du robot à roues-pattes (340); et entrer la valeur de référence d'accélération angulaire d'articulation cible dans un dispositif de commande de dynamique de corps entier, et fournir un couple d'articulation pour commander le robot à roues-pattes pour exécuter une tâche de commande (360). En utilisant le procédé de commande qui combine une commande non linéaire avec une commande de dynamique du corps entier, non seulement la précision de la commande d'équilibre sur un robot à roues-pattes est améliorée, mais une commande flexible sur le robot à roues-pattes est également améliorée.

    一种轮腿式机器人的控制方法、装置、轮腿式机器人及设备,涉及机器人控制领域。该方法包括:获取轮腿式机器人的当前运动状态数据,当前运动状态数据用于表示轮腿式机器人的运动特征(320);将当前运动状态数据输入非线性控制器,得到轮腿式机器人的目标机器人关节的目标关节角加速度参考值(340);将目标关节角加速度参考值输入全身动力学控制器,输出用于控制轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩(360)。采用将非线性控制与全身动力学控制相结合的控制方法,不仅提高了对轮腿式机器人进行平衡控制的准确率,也提升了对轮腿式机器人的柔顺控制。


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    Title :

    CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR WHEEL-LEGGED ROBOT, AND WHEEL-LEGGED ROBOT AND DEVICE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE POUR ROBOT À ROUES-PATTES, ROBOT À ROUES-PATTES ET DISPOSITIF
    轮腿式机器人的控制方法、装置、轮腿式机器人及设备


    Contributors:
    WANG SHUAI (author) / WANG HAITAO (author) / JIANG XINYANG (author) / XU JIAFENG (author) / ZHANG DONGSHENG (author) / CHEN KE (author) / ZHANG JINGFAN (author) / LAI JIE (author) / ZHENG YU (author)

    Publication date :

    2022-12-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL



    Leg device of wheel-legged robot and wheel-legged robot

    HAN ZIYONG / ZHANG FAGUANG / REN XIAOLEI et al. | European Patent Office | 2022

    Free access

    Wheel-legged robot

    ZHOU ZIYAO / ZHANG LI / WANG ZIHANG et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR WHEEL-LEGGED ROBOT, AND WHEEL-LEGGED ROBOT AND DEVICE

    WANG SHUAI / WANG HAITAO / JIANG XINYANG et al. | European Patent Office | 2023

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    Wheel-legged robot

    WEI JIN / LI YUNZHOU / GU XUAN et al. | European Patent Office | 2023

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    Wheel-legged robot

    LI JIANBO / LIU YIZHANG / CHEN CHUNYU et al. | European Patent Office | 2022

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