A biped robot control method and apparatus, a biped robot, and a storage medium. The control method comprises: obtaining an initial distance between the center of mass and a supporting point of a double inverted pendulum model of the biped robot, an initial moving speed of the center of mass, and an initial displacement of the center of mass (step S101); obtaining a measurement value of a stable point of the double inverted pendulum model according to the initial distance and the initial moving speed (step S102); obtaining control output quantity according to the initial moving speed and the measurement value of the stable point (step S103); obtaining an expected value of the displacement of the center of mass of the double inverted pendulum model according to the initial moving speed, the initial displacement, and the control output quantity (step S104); and controlling lateral movement of the biped robot according to the expected value of the displacement (step S105). The control method can effectively improve the stability and adaptability of lateral movement when the biped robot is interfered by the external environment or human factors, thereby realizing stable control of lateral movement of the biped robot, and improving the anti-interference capability of the biped robot.
Procédé et appareil de commande de robot bipède, robot bipède et support de stockage. Le procédé de commande consiste à : obtenir une distance initiale entre le centre de masse et un point de support d'un modèle de pendule inversé double du robot bipède, une vitesse de déplacement initiale du centre de masse, et un déplacement initial du centre de masse (étape S101) ; obtenir une valeur de mesure d'un point stable du modèle de pendule inversé double en fonction de la distance initiale et de la vitesse de déplacement initiale (étape S102) ; obtenir une valeur de commande en fonction de la vitesse de déplacement initiale et de la valeur de mesure du point stable (étape S103) ; obtenir une valeur attendue du déplacement du centre de masse du modèle de pendule inversé double en fonction de la vitesse de déplacement initiale, du déplacement initial et de la valeur de commande (étape S104) ; et commander le mouvement latéral du robot bipède en fonction de la valeur attendue du déplacement (étape S105). Le procédé de commande permet d'améliorer efficacement la stabilité et l'adaptabilité du mouvement latéral lorsque le robot bipède est perturbé par l'environnement externe ou des facteurs humains, ce qui permet d'obtenir une commande stable du mouvement latéral du robot bipède et d'améliorer la capacité anti-interférence du robot bipède.
一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质,该控制方法包括:通过获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移(步骤S101);根据初始距离和初始移动速度,获取双倒立摆模型的稳定点的测量值(步骤S102);根据初始移动速度和稳定点的测量值,获取控制输出量(步骤S103);根据初始移动速度、初始位移和控制输出量,获取双倒立摆模型的质心的位移的期望值(步骤S104);根据位移的期望值,控制双足机器人侧向移动(步骤S105)。该控制方法能够有效提升双足机器人受到外界环境或人为因素的干扰时,侧向移动的稳定性与适应能力,实现对双足机器人侧向移动的稳定控制,提升双足机器人的抗干扰能力。
BIPED ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS, BIPED ROBOT, AND STORAGE MEDIUM
PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE ROBOT BIPÈDE, ROBOT BIPÈDE ET SUPPORT DE STOCKAGE
一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质
2022-12-01
Patent
Electronic Resource
Chinese
METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT BIPED ROBOT AND READABLE STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT, BIPED ROBOT, AND READABLE STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2024
|METHOD FOR CONTROLLING BIPED ROBOT BIPED ROBOT AND READABLE STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2025