A first robot performs navigation to a predetermined first static or dynamic target location. A first set of velocity candidates is generated for the first robot based on the detection of a first set of one or more velocity obstacles. A first new velocity is selected from the first set of velocity candidates. The first robot is moved at a first velocity corresponding to the first new velocity. The first new velocity is a first desired velocity or a velocity closest to the first desired velocity when at least one velocity candidate of the first set of velocity candidates corresponds to a safe and reachable velocity for the first robot. The first new velocity is a minimum velocity possible by the first robot when each one of the first set of velocity candidates corresponds to a respective unsafe velocity for the first robot.

    Un premier robot effectue une navigation vers un premier emplacement cible statique ou dynamique prédéfini. Un premier ensemble de candidats de vitesse est généré pour le premier robot sur la base de la détection d'un premier ensemble d'un ou plusieurs obstacles de vitesse. Une première nouvelle vitesse est sélectionnée parmi le premier ensemble de candidats de vitesse. Le premier robot est déplacé à une première vitesse correspondant à la première nouvelle vitesse. La première nouvelle vitesse représente une première vitesse souhaitée ou une vitesse la plus proche de la première vitesse souhaitée lorsqu'au moins un candidat de vitesse parmi le premier ensemble de candidats de vitesse correspond à une vitesse sûre et atteignable pour le premier robot. La première nouvelle vitesse représente une vitesse minimale possible pour le premier robot lorsque chaque candidat de vitesse parmi le premier ensemble de candidats de vitesse correspond à une vitesse dangereuse respective pour le premier robot.


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    Title :

    REACTIVE COLLISION AVOIDANCE FOR AUTONOMOUS VEHICLES CONSIDERING PHYSICAL CONSTRAINTS


    Additional title:

    ÉVITEMENT DE COLLISION RÉACTIF POUR VÉHICULES AUTONOMES PRENANT EN COMPTE LES CONTRAINTES PHYSIQUES


    Contributors:
    XI ZHIMIN (author) / TORKAMANI ELNAZ (author)

    Publication date :

    2022-11-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Collision avoidance method for autonomous vehicles

    KIM KI HYUK | European Patent Office | 2021

    Free access

    Autonomous Collision Avoidance of flying Vehicles

    Szu, Harold / Krapels, Keith | AIAA | 2007


    Collision-avoidance system for autonomous-capable vehicles

    GRAY ANDREW | European Patent Office | 2020

    Free access

    COLLISION-AVOIDANCE SYSTEM FOR AUTONOMOUS-CAPABLE VEHICLES

    GRAY ANDREW | European Patent Office | 2024

    Free access

    Pedestrian Collision Avoidance System for Autonomous Vehicles

    Watzenig, Daniel / Schratter, Markus / Hartmann, Michael | SAE Technical Papers | 2019