The present invention provides an outside environment recognition device capable of correctly detecting a three-dimensional object in the surroundings of a vehicle even if captured images from cameras with rectification displacement are used. This outside environment recognition device comprises: a sensor which detects the surroundings of a vehicle; a three-dimensional object detection unit which detects a three-dimensional object candidate on the basis of outside environment information acquired from the sensor; a reliability calculation unit which uses a reliability calculation model to determine the possibility that the three-dimensional object candidate detected on the basis of outside environment information newly acquired from the sensor is an erroneously detected three-dimensional object; a three-dimensional object tracking unit which continues to detect the three-dimensional object candidate while tracking the three-dimensional object candidate in conjunction with traveling of the vehicle; an erroneously detected three-dimensional object determination unit which determines, on the basis of the detection result of the tracking, whether or not the tracked three-dimensional object candidate is erroneously detected; an erroneously detected three-dimensional object storage unit which, when the erroneously detected three-dimensional object determination unit determines the three-dimensional object candidate to be erroneously detected, stores at least some of the outside environment information pertaining to the three-dimensional object candidate from when the three-dimensional object candidate was being tracked before the three-dimensional object candidate was determined to be erroneously detected; and a reliability calculation model learning unit which learns the reliability calculation model from the information stored in the erroneously detected three-dimensional object storage unit.
La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur en mesure de détecter correctement un objet tridimensionnel dans le voisinage d'un véhicule même si des images capturées à partir de caméras avec un déplacement de rectification sont utilisées. Ce dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur comprend : un capteur qui détecte le voisinage d'un véhicule ; une unité de détection d'objet tridimensionnel qui détecte un objet tridimensionnel candidat sur la base d'informations d'environnement extérieur acquises à partir du capteur ; une unité de calcul de fiabilité qui utilise un modèle de calcul de fiabilité pour déterminer la possibilité que l'objet tridimensionnel candidat détecté sur la base d'informations d'environnement extérieur nouvellement acquises à partir du capteur est un objet tridimensionnel faussement détecté ; une unité de suivi d'objet tridimensionnel qui continue à détecter l'objet tridimensionnel candidat tout en suivant l'objet tridimensionnel candidat conjointement avec le déplacement du véhicule ; une unité de détermination d'objet tridimensionnel faussement détecté qui détermine, sur la base du résultat de détection du suivi, si oui ou non l'objet tridimensionnel candidat suivi est faussement détecté ; une unité de stockage d'objet tridimensionnel faussement détecté qui, lorsque l'unité de détermination d'objet tridimensionnel faussement détecté détermine l'objet tridimensionnel candidat comme faussement détecté, stocke au moins une partie des informations d'environnement extérieur concernant l'objet tridimensionnel candidat à partir du moment où l'objet tridimensionnel candidat a été suivi avant la détermination de l'objet tridimensionnel candidat comme faussement détecté ; et une unité d'apprentissage de modèle de calcul de fiabilité qui apprend le modèle de calcul de fiabilité à partir des informations stockées dans l'unité de stockage d'objet tridimensionnel faussement détecté.
平行化ずれのあるカメラの撮像画像を使用した場合であっても、自車周囲の立体物を正しく検知できる外界認識装置を提供する。車両周辺を検知するセンサと、センサから取得した外界情報に基づいて立体物候補を検知する立体物検知部と、信頼度算出モデルを用いて、新たにセンサから取得した前記外界情報に基づいて検知した立体物候補が誤検知立体物である可能性を判定する信頼度算出部と、自車両の進行に伴い前記立体物候補を追跡して検知を続ける立体物追跡部と、前記追跡の検知結果に基づいて追跡している立体物候補が誤検知か否かを判定する誤検知立体物判定部と、前記誤検知立体物判定部によって前記立体物候補が誤検知であると判定された場合に、当該立体物候補が誤検知と判定されるまでに追跡されていたときの当該立体物候補に関する前記外界情報の少なくとも一部を記憶する誤検知立体物記憶部と、前記誤検知立体物記憶部に記憶された情報から信頼度算出モデルを学習する信頼度算出モデル学習部と、を備える外界認識装置。
OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION SYSTEM
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTÉRIEUR ET SYSTÈME DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT EXTÉRIEUR
外界認識装置、および、外界認識システム
2022-11-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2023
|OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2022
|OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2019
|OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND OUTSIDE-VEHICLE ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2020
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