Methods, systems and computer readable memory for shared control of goal directed wheelchair navigations are provided. According to another aspect of the present embodiments, a shared control of goal directed navigation system is provided. The shared control of goal directed navigation system includes a user control device and a shared navigation controller. The shared navigation controller coupled to the user movement control device and generates a set of user intentions for navigating a plurality of paths to a predetermined goal. The shared navigation controller also predicts one of the set of user intentions as a preferred path in response to computing a probability of various ones of the plurality of paths to the predetermined goal and uses the preferred path as a guide for a shared dynamic window approach (DWA) based local path planning, the shared DWA based local path planning recognizing user input received from the user movement control device. Further, the shared navigation controller determines a final control command based on the user input.

    L'invention concerne des procédés, des systèmes et une mémoire lisible par ordinateur pour la commande partagée de conduites de fauteuil roulant dirigées vers un objectif. Selon un autre aspect des présents modes de réalisation, l'invention concerne une commande partagée de système de conduite dirigée vers un objectif. La commande partagée du système de conduite dirigée vers un objectif comprend un dispositif de commande utilisateur et un dispositif de commande de conduite partagée. Le dispositif de commande de conduite partagée est couplé au dispositif de commande de mouvement de l'utilisateur et génère un ensemble d'intentions de l'utilisateur pour la conduite d'une pluralité de trajets vers un objectif prédéterminé. Le dispositif de commande de conduite partagée prédit également une intention de l'ensemble d'intentions de l'utilisateur en tant que trajet privilégié en réponse au calcul d'une probabilité de divers trajets de la pluralité de trajets vers l'objectif prédéterminé et utilise le trajet privilégié comme guide pour une planification de trajet local basée sur une approche par fenêtre dynamique partagée, la planification de trajet local basée sur une approche par fenêtre dynamique partagée reconnaissant une entrée de l'utilisateur reçue du dispositif de commande de mouvement de l'utilisateur. En outre, le dispositif de commande de conduite partagé détermine une instruction de commande finale en fonction de l'entrée de l'utilisateur.


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    Title :

    METHODS AND SYSTEMS FOR SHARED CONTROL OF GOAL DIRECTED WHEELCHAIR NAVIGATION


    Additional title:

    PROCÉDÉS ET SYSTÈMES POUR COMMANDE PARTAGÉE DE CONDUITE DE FAUTEUIL ROULANT DIRIGÉE VERS UN OBJECTIF


    Contributors:

    Publication date :

    2022-10-13


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06Q Datenverarbeitungssysteme oder -verfahren, besonders angepasst an verwaltungstechnische, geschäftliche, finanzielle oder betriebswirtschaftliche Zwecke, sowie an geschäftsbezogene Überwachungs- oder Voraussagezwecke , DATA PROCESSING SYSTEMS OR METHODS, SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL, SUPERVISORY OR FORECASTING PURPOSES / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Shared Control for Wheelchair Interfaces

    Ezeh, Chinemelu Ejiamatu Muoma | BASE | 2018

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    Biologically inspired goal directed navigation for mobile robots

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    DeFINE:delayed feedback-based immersive navigation environment for studying goal-directed human navigation

    Kyrki, V. (Ville) / Cheung, A. (Allen) / Yamamoto, N. (Naohide) | BASE | 2021

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