An embodiment of a vehicle control device, a vehicle control method, a target trajectory calculation method, and a vehicle according to the present invention involves: determining, on the basis of basic trajectory coordinate data sets representing a portion or all of at least two-dimensional coordinate values, a trajectory curvature, and a trajectory azimuth angle at each of coordinates sequentially arranged in an ascending order of the arc length from a position that is set as an origin point, an offset value of the curvature or the coordinate values for each of the basic trajectory coordinate data sets; determining new target trajectory coordinate data sets by adding the offset value to the respective basic trajectory coordinate data sets; and controlling the trajectory of a vehicle on the basis of the new basic trajectory coordinate data sets. With this configuration, it is possible to obtain a target trajectory that realizes an out-in-out line similar to that obtained when steering is performed by an expert driver.
Un mode de réalisation d'un dispositif de commande de véhicule, un procédé de commande de véhicule, un procédé de calcul de trajectoire cible et un véhicule selon la présente invention consistent : à déterminer, sur la base d'ensembles de données de coordonnées de trajectoire de base représentant une partie ou la totalité d'au moins deux valeurs de coordonnées tridimensionnelles, une courbure de trajectoire, et un angle d'azimut de trajectoire au niveau de chacune des coordonnées agencées de manière séquentielle dans un ordre croissant de la longueur d'arc à partir d'une position qui est définie comme un point d'origine, une valeur de décalage de la courbure ou des valeurs de coordonnées pour chacun des ensembles de données de coordonnées de trajectoire de base ; à déterminer de nouveaux ensembles de données de coordonnées de trajectoire cible en ajoutant la valeur de décalage aux ensembles de données de coordonnées de trajectoire de base respectifs ; et à commander la trajectoire d'un véhicule sur la base des nouveaux ensembles de données de coordonnées de trajectoire de base. Avec cette configuration, il est possible d'obtenir une trajectoire cible qui réalise une ligne sortie/entrée/sortie similaire à celle obtenue lorsque la direction est réalisée par un pilote expert.
本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、目標軌道算出方法、及び車両は、その一態様において、原点とするある位置から弧長が大きくなるように順序つけられた各座標における、少なくとも2次元座標値、軌道曲率、軌道方位角の一部或いは全部である基本軌道座標データに基づいて、前記基本軌道座標データ毎に座標値、或いは曲率のオフセット量を求め、前記基本軌道座標データ毎に前記オフセット量を加えることで、新たな目標軌道座標データを求め、前記新たな目標軌道座標データに基づいて車両の軌道を制御する。これにより、エキスパートドライバが操舵する場合と同様なアウト・イン・アウトラインを実現した目標軌道を得ることができる。
VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, TARGET TRAJECTORY CALCULATION METHOD, AND VEHICLE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE CALCUL DE TRAJECTOIRE CIBLE ET VÉHICULE
車両制御装置、車両制御方法、目標軌道算出方法、及び車両
2022-09-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vehicle control device, vehicle control method, target trajectory calculation method, and vehicle
European Patent Office | 2023
|VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, TARGET TRAJECTORY CALCULATION METHOD, AND VEHICLE
European Patent Office | 2024
|Vehicle Control Device, Vehicle Control Method, Target Trajectory Calculation Method, and Vehicle
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2024
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