A problem addressed by the present invention is to provide an image processing device capable of accurately correcting a tilt angle of a camera with respect to a traveling road surface in a captured image. This image processing device is characterized by comprising: a relative roll attitude calculation unit 30 that obtains a roll angle with respect to the traveling road surface from images captured by left and right camera units 11 mounted in a vehicle C; a roll angle correction unit 51 that obtains a correction value for correcting the roll angle calculated by the relative roll attitude calculation unit 30 by using a group of images including a plurality of images captured during traveling of the vehicle C and at least one of the vehicle speed, yaw rate, and steering angle of the vehicle C; and an image processing unit that subjects the images captured by the left and right camera units 11 to image processing by using the correction value.
Un problème abordé par la présente invention est de fournir un dispositif de traitement d'image capable de corriger avec précision un angle d'inclinaison d'un appareil de prise de vues par rapport à une surface de route de déplacement dans une image capturée. Ce dispositif de traitement d'image est caractérisé en ce qu'il comprend : une unité de calcul d'angle de roulis relatif (30) qui obtient un angle de roulis par rapport à la surface de la route de déplacement à partir d'images capturées par des unités d'appareil de prise de vues gauche et droite (11) montées dans un véhicule (C) ; une unité de correction d'angle de roulis (51) qui obtient une valeur de correction pour corriger l'angle de roulis calculé par l'unité de calcul d'angle de roulis relatif (30) en utilisant un groupe d'images comprenant une pluralité d'images capturées pendant le déplacement du véhicule (C) et au moins l'une de la vitesse du véhicule, de l'amplitude du mouvement de lacet et de l'angle de braquage du véhicule (C) ; et une unité de traitement d'image qui soumet les images capturées par les unités d'appareil de prise de vues gauche et droite (11) à un traitement d'image en utilisant la valeur de correction.
本発明の課題は、高い精度で撮像画像におけるカメラと走行路面との傾き角の補正をすることができる画像処理装置を提供すること。画像処理装置は、車両Cに搭載された左右カメラ部11で撮像された画像から、走行路面に対するロール角を求める相対ロール姿勢算出部30と、車両Cの車速、ヨーレートおよび舵角のうち少なくとも何れか1つと、車両Cの走行中に撮像された複数の画像からなる画像群を用いて、相対ロール姿勢算出部30により算出されたロール角を補正する補正値を求めるロール角補正部51と、補正値を用いて、左右カメラ部11で撮像された画像に対して画像処理を行う画像処理部とを有することを特徴とする。
IMAGE PROCESSING DEVICE
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGES
画像処理装置
2022-09-09
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2016
|IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING SYSTEM, AND IMAGE PROCESSING METHOD
European Patent Office | 2023
|IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND IMAGE PROCESSING SYSTEM
European Patent Office | 2023
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