A method of predicting actions of one or more actor agent in a scenario is implemented by an ego agent in the scenario. A plurality of agent models are used to generate a set of candidate futures, each candidate future providing an expected action of the actor agent. A weighting function is applied to each candidate future to indicate its relevance in the scenario. A group of candidate futures is selected for each actor agent based on the indicated relevance, wherein the plurality of agent models comprises a first model representing a rational goal directed behaviour inferable from the vehicular scene, and at least one second model representing an alternate behaviour not inferable from the vehicular scene.
Un procédé de prédiction d'actions d'un ou de plusieurs agents acteurs dans un scénario est mis en œuvre par un agent ego dans le scénario. Une pluralité de modèles d'agents sont utilisés pour générer un ensemble de futurs candidats, chaque futur candidat fournissant une action attendue de l'agent acteur. Une fonction de pondération est appliquée à chaque futur candidat pour indiquer sa pertinence dans le scénario. Un groupe de futurs candidats est sélectionné pour chaque agent acteur en fonction de la pertinence indiquée, la pluralité de modèles d'agents comprenant un premier modèle représentant un comportement orienté objectif rationnel pouvant être déduit de la scène de véhicule, et au moins un deuxième modèle représentant un comportement alterné ne pouvant pas être déduit de la scène de véhicule.
PREDICTION AND PLANNING FOR MOBILE ROBOTS
PRÉDICTION ET PLANIFICATION POUR ROBOTS MOBILES
2022-09-01
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |