An automotive electronic system (1) designed to allow automotive cooperative lane- level relative localization based on inter-vehicular communication of two motor vehicles (2, 3) each equipped with such an automotive electronic system (1), comprising: - an automotive sensory system (4) configured to output an output such as to allow right and left lane lines which delimit a lane traveled by the motor vehicle (2, 3) to be identified; - an automotive geo-location system (5) configured to output position data indicative of a geographical position of the motor vehicle (2, 3); - an automotive communication interface (7) configured to allow the motor vehicle (2, 3) to communicate with other motor vehicles through an inter-vehicular communication based on inter-vehicular messaging; and - automotive electronic storing and processing resources (8) in communication with the automotive sensory system (4) to receive the output therefrom, with the automotive geo-location system (5) to receive the position data therefrom, and with the automotive communication interface (7) and designed to allow the lane-level relative localization of two motor vehicles (2, 3). In order to allow the lane-level relative localization of the first motor vehicle (2) by the second motor vehicle (3), the automotive electronic storing and processing resources (8) of the first motor vehicle (2) are configured to: - identify, based on the output of the automotive sensory system (4), the right and left lane lines which delimit the lane traveled by the first motor vehicle (2); - compute, based on the identified right and left lane lines, the right and left distances of the first motor vehicle (2) from the identified right and left lane lines; and - transmit to the second motor vehicle (3), via the inter-vehicular communication interface (7), inter-vehicular messages containing position data indicative of the geographical position of the first motor vehicle (2) and distance data representative of the right and left distances of the first motor vehicle (2) from the identified right and left lane lines. In order to allow the lane-level relative localization of the second motor vehicle (3) by the first motor vehicle (2), the automotive electronic storing and processing resources (8) of the first motor vehicle (2) are configured to: - receive, via the motor automotive communication interface (7) inter-vehicular messages transmitted by the second motor vehicle (3) and containing position data indicative of the geographical position of the second motor vehicle (3) and outputted by the automotive geo-location system (5) of the second motor vehicle (3) and distance data representative of the left and right distances of the second motor vehicle (3) from the right and left lane lines which delimit the lane traveled by the second motor vehicle (3) and identified based on the output of the automotive sensory system (4) of the second motor vehicle (3); - extract position and distance data contained in the V2V messages received by the second motor vehicle (3); and - lane-level localize the second motor vehicle (3) relative to the first motor vehicle (2) based on the geographical position of the first motor vehicle (2), on the right and left lane lines which delimit the lane traveled by the first motor vehicle (2) and on the geographical position of the second motor vehicle (3) and the left and right distances of the second motor vehicle (3) from the right and left lane lines which delimit the lane traveled by the second motor vehicle (3) extracted from the inter- vehicular messages transmitted by the second motor vehicle (3). The electronic automotive system (1) therefore allows any two motor vehicles communicating with each other via inter-vehicular messages to map-free lane-level localize each other relatively and bidirectionally.

    Système électronique d'automobile (1) conçu pour permettre une localisation relative et coopérative d'automobile au niveau d'une voie basée sur une communication entre véhicules de deux véhicules à moteur (2, 3) équipés chacun d'un tel système électronique automobile (1), comprenant : - un système sensoriel d'automobile (4) conçu pour émettre une sortie de manière à permettre l'identification de lignes de délimitation de voie de droite et de gauche qui délimitent une voie parcourue par le véhicule à moteur (2, 3) ; - un système de géolocalisation d'automobile (5) conçu pour émettre des données de position indiquant une position géographique du véhicule à moteur (2, 3) ; - une interface de communication d'automobile (7) conçue pour permettre au véhicule à moteur (2, 3) de communiquer avec d'autres véhicules à moteur par le biais d'une communication entre véhicules sur la base d'une messagerie entre véhicules ; et - des ressources de stockage et de traitement électroniques d'automobile (8) en communication avec le système sensoriel d'automobile (4) pour en recevoir la sortie, avec le système de géolocalisation d'automobile (5) pour en recevoir les données de position, et avec l'interface de communication d'automobile (7), et conçues pour permettre la localisation relative au niveau d'une voie de deux véhicules à moteur (2, 3). Afin d'assurer la localisation relative au niveau d'une voie du premier véhicule à moteur (2) par le second véhicule à moteur (3), les ressources de stockage et de traitement électroniques d'automobile (8) du premier véhicule à moteur (2) sont conçues pour : - identifier, sur la base de la sortie du système sensoriel d'automobile (4), les lignes de délimitation de voie de droite et de gauche qui délimitent la voie parcourue par le premier véhicule à moteur (2) ; - calculer, sur la base des lignes de délimitation de voie de droite et de gauche identifiées, les distances à droite et à gauche du premier véhicule à moteur (2) par rapport aux lignes de délimitation de voie de droite et de gauche identifiées ; et - transmettre au second véhicule à moteur (3), par le biais de l'interface de communication entre véhicules (7), des messages entre véhicules contenant des données de position indiquant la position géographique du premier véhicule à moteur (2) et des données de distance représentant les distances à droite et à gauche du premier véhicule à moteur (2) par rapport aux lignes de délimitation de voie de droite et de gauche identifiées. Afin d'assurer la localisation relative au niveau d'une voie du second véhicule à moteur (3) par le premier véhicule à moteur (2), les ressources de stockage et de traitement électroniques d'automobile (8) du premier véhicule à moteur (2) sont conçues pour : - recevoir, par le biais de l'interface de communication d'automobile à moteur (7), des messages entre véhicules transmis par le second véhicule à moteur (3) et contenant des données de position indiquant la position géographique du second véhicule à moteur (3) et émises par le système de géolocalisation d'automobile (5) du second véhicule à moteur (3) et des données de distance représentant les distances à gauche et à droite du second véhicule à moteur (3) par rapport aux lignes de délimitation de voie de droite et de gauche qui délimitent la voie parcourue par le second véhicule à moteur (3) et qui sont identifiées sur la base de la sortie du système sensoriel d'automobile (4) du second véhicule à moteur (3) ; - extraire des données de position et de distance contenues dans les messages V2V reçus par le second véhicule à moteur (3) ; et - localiser au niveau d'une voie le second véhicule à moteur (3) par rapport au premier véhicule à moteur (2) sur la base de la position géographique du premier véhicule à moteur (2), des lignes de délimitation de voie de droite et de gauche qui délimitent la voie parcourue par le premier véhicule à moteur (2), de la position géographique du second véhicule à moteur (3) et des distances à gauche et à droite du second véhicule à moteur (3) par rapport aux lignes de délimitation de voie de droite et de gauche qui délimitent la voie parcourue par le second véhicule à moteur (3) extraites des messages entre véhicules transmis par le second véhicule à moteur (3). Le système électronique d'automobile (1) permet donc à deux véhicules à moteur quelconques de communiquer l'un avec l'autre par le biais de messages entre véhicules pour qu'ils se localisent au niveau d'une voie et sans carte de manière relative et bidirectionnelle.


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    Title :

    AUTOMOTIVE COOPERATIVE MAP-FREE LANE-LEVEL RELATIVE LOCALIZATION BASED ON INTER-VEHICULAR COMMUNICATION


    Additional title:

    LOCALISATION RELATIVE ET COOPÉRATIVE D'AUTOMOBILE AU NIVEAU D'UNE VOIE SANS CARTE BASÉE SUR UNE COMMUNICATION ENTRE VÉHICULES


    Contributors:

    Publication date :

    2022-08-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze



    AUTOMOTIVE COOPERATIVE MAP-FREE LANE-LEVEL RELATIVE LOCALIZATION BASED ON INTER-VEHICULAR COMMUNICATION

    ANDREETTO MARCO / POSTAL PIETRO / DARIN MARCO et al. | European Patent Office | 2023

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    AUTOMOTIVE COOPERATIVE MAP-FREE LANE-LEVEL RELATIVE LOCALIZATION BASED ON INTER-VEHICULAR COMMUNICATION

    ANDREETTO MARCO / POSTAL PIETRO / DARIN MARCO et al. | European Patent Office | 2024

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    Lane-Level Vehicular Localization Utilizing Smartphones

    Zhu, Siyu / Wang, Xiong / Zhang, Zhehui et al. | IEEE | 2016


    Cooperative Driving in Inter-Vehicular Communication Network

    Valente, Antonio Saverio | BASE | 2015

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    Inter-Vehicular Communication Towards Cooperative Driving (Dagstuhl Seminar 18202)

    Altintas, Onur / Banerjee, Suman / Dressler, Falko et al. | BASE | 2018

    Free access