Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen eines Übersichtsbilds für ein Fahrzeug mit einem ersten Glied, das eine erste Kamera aufweist, einem zweiten Glied, das eine zweite Kamera aufweist, und einem Gelenk, das eine Verschwenkung zwischen dem ersten Glied und dem zweiten Glied zulässt; wobei ein erstes Bild mittels der ersten Kamera und ein zweites Bild mittels der zweiten Kamera aufgenommen wird; und wobei aus dem ersten Bild und dem zweiten Bild unter Berücksichtigung jeweils einer extrinsischen Kalibrierung der ersten Kamera und der zweiten Kamera bezüglich eines gemeinsamen Referenzkoordinatensystems das Übersichtsbild erstellt wird. Die Verschwenkung wird mindestens teilweise ermittelt; wobei die extrinsische Kalibrierung der ersten Kamera und/oder der zweiten Kamera in Abhängigkeit der Verschwenkung angepasst wird.
The invention relates to a method for producing an overview image for a vehicle, comprising a first member having a first camera, a second member having a second camera, and a joint which allows a tilting between the first member and the second member; wherein a first image is recorded by means of the first camera and a second image is recorded by means of the second camera; and wherein the overview image is generated from the first image and the second image taking into account in each case an extrinsic calibration of the first camera and the second camera with respect to a common reference coordinate system. The tilting is at least partially determined; wherein the extrinsic calibration of the first camera and/or the second camera is adjusted as a function of the tilting.
L'invention concerne un procédé de production d'une image d'ensemble pour un véhicule, comprenant un premier élément ayant une première caméra, un second élément ayant une seconde caméra, et un joint qui permet une inclinaison entre le premier élément et le second élément ; une première image étant enregistrée au moyen de la première caméra et une seconde image étant enregistrée au moyen de la seconde caméra ; et l'image d'aperçu étant générée à partir de la première image et de la seconde image en tenant compte dans chaque cas d'un étalonnage extrinsèque de la première caméra et de la seconde caméra par rapport à un système de coordonnées de référence commun. L'inclinaison est au moins partiellement déterminée, l'étalonnage extrinsèque de la première caméra et/ou de la deuxième caméra étant réglé en fonction de l'inclinaison.
OMNIVIEW FÜR FAHRZEUGE MIT KNICKGELENK
OMNIVIEW FOR VEHICLES HAVING AN ARTICULATED JOINT
VISUALISATION OMNIDIRECTIONNELLE POUR VÉHICULES ÉQUIPÉS D'UN JOINT ARTICULÉ
2022-08-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
Omniview Cameras with Curved Surface Mirrors
British Library Conference Proceedings | 2000
|Omniview cameras with curved surface mirrors
IEEE | 2000
|European Patent Office | 2023
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