A lane line planning method, a lane line planning apparatus, a high-precision map, an intelligent vehicle, a lane line planning device, and a computer readable storage medium. The method comprises: obtaining information of a first intersection, the information of the first intersection comprising information of a first reference point, information of a second reference point, and information of an obstacle of the first intersection (S301); determining a target projection point, wherein the target projection point is a projection point of the obstacle on a first depth and/or a second depth, the first depth is the depth of a first lane line extending to the first intersection, and the second depth is the depth of a second lane line extending to the first intersection (S302); and determining a lane line according to the first reference point, the second reference point and the target projection point (S303). According to the method, lane lines avoiding obstacles can be automatically planned, and the planning efficiency and accuracy are improved.

    La présente invention concerne un procédé de planification de ligne de voie de circulation, un appareil de planification de ligne de voie de circulation, une carte de haute précision, un véhicule intelligent, un dispositif de planification de ligne de voie de circulation et un support de stockage lisible par ordinateur. Le procédé consiste à : obtenir des informations d'une première intersection, les informations de la première intersection comprenant des informations d'un premier point de référence, des informations d'un second point de référence et des informations d'un obstacle de la première intersection (S301); déterminer un point de projection de cible, le point de projection de cible étant un point de projection d'un obstacle sur une première profondeur et/ou une seconde profondeur, la première profondeur étant la profondeur d'une première ligne de voie de circulation s'étendant jusqu'à la première intersection et la seconde profondeur étant la profondeur d'une seconde ligne de voie de circulation s'étendant jusqu'à la première intersection (S302); et déterminer une ligne de voie de circulation en fonction du premier point de référence, du second point de référence et du point de projection de cible (S303). Grâce au procédé, des lignes de voie de circulation évitant des obstacles peuvent être planifiées automatiquement, et l'efficacité et la précision de la planification sont améliorées.

    一种车道线规划方法、车道线规划装置、高精度地图、智能车辆、车道线规划设备及计算机可读存储介质,该方法包括:获取第一路口的信息,第一路口的信息包括第一参考点的信息、第二参考点的信息和第一路口的障碍物的信息(S301);确定目标投影点,目标投影点为障碍物到第一深度和/或第二深度上的投影点,第一深度为第一车道线向第一路口处延伸的深度,第二深度为第二车道线向第一路口处延伸的深度(S302);根据第一参考点、第二参考点和目标投影点确定车道线(S303)。采用该方法,能够自动规划出避开障碍物的车道线,提高规划的效率和准确率。


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    LANE LINE PLANNING METHOD AND RELATED APPARATUS


    Additional title:

    PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE LIGNE DE VOIE DE CIRCULATION ET APPAREIL ASSOCIÉ
    车道线规划方法及相关装置


    Contributors:
    LIU DAWEI (author) / ZHOU WANG (author)

    Publication date :

    2022-07-14


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS