An electric power assisted steering system for a vehicle which comprises an electric motor configured to apply an assistance torque to a part of a steering assembly so as to assist a driver of a vehicle in turning the steering wheel, a drive circuit for the motor which selectively connects the motor phases to an electrical supply to cause current to flow in the motor phases, the amount of assistance torque applied by the motor being a function of the current flowing in the phases of the motor, and a control circuit which generates a control signal that is applied to the motor drive stage, the control signal indicating the currents required in the motor phases, in which the control circuit comprises a PID controller which receives at an input a demand signal indicative of a required behaviour of the motor and provides at an output the control signal that is fed to the drive stage for the motor, the controller being arranged in a closed loop with the motor and configured to minimise an error value comprising the difference between the demanded behaviour as indicated by the demand signal and the actual behaviour of the motor, and a neural network which has an input layer of neurons, at least one hidden layer of neurons, and an output layer comprising at least one output neuron, in which the neural network comprises a feedforward neural network that receives at the input layer of input neurons the demand signal, the control signal output from the controller and the error value, and in which the neural network is configured to determine one or more of the P gain, I gain and D gain terms used by the PID controller, and further in which the neural network receives as an additional feedforward term at least one additional discrete environmental variable.
L'invention concerne un système de direction assistée électrique pour un véhicule, qui comprend un moteur électrique configuré pour appliquer un couple d'assistance à une partie d'un ensemble de direction de façon à aider un conducteur d'un véhicule à tourner le volant de direction, un circuit de pilotage pour le moteur qui connecte sélectivement les phases du moteur à une alimentation électrique pour amener un courant à circuler dans les phases de moteur, l'amplitude du couple d'assistance appliqué par le moteur étant fonction du courant qui circule dans les phases du moteur, et un circuit de commande qui génère un signal de commande qui est appliqué à l'étage de pilotage du moteur, le signal de commande indiquant les courants requis dans les phases du moteur. Le circuit de commande comprend un régulateur PID qui reçoit en entrée un signal de demande indicatif d'un comportement requis du moteur et fournit à une sortie le signal de commande qui est acheminé à l'étage de pilotage pour le moteur, le régulateur étant disposé en boucle fermée avec le moteur et configuré pour réduire au minimum une valeur d'erreur comprenant la différence entre le comportement demandé, comme indiqué par le signal de demande, et le comportement réel du moteur, et un réseau neuronal qui comprend une couche d'entrée de neurones, au moins une couche cachée de neurones, et une couche de sortie comprenant au moins un neurone de sortie. Le réseau neuronal comprend un réseau neuronal à action directe qui reçoit au niveau de la couche d'entrée de neurones d'entrée le signal de demande, le signal de commande émis par le régulateur et la valeur d'erreur, et dans lequel le réseau neuronal est configuré pour déterminer un ou plusieurs termes parmi le gain P, le gain I et le gain D utilisés par le régulateur PID, et en outre dans lequel le réseau neuronal reçoit en tant que terme d'action directe supplémentaire au moins une variable environnementale discrète supplémentaire.
MOTOR CONTROL IN AN ELECTRIC POWER STEERING
COMMANDE DE MOTEUR DANS UNE DIRECTION ASSISTÉE ÉLECTRIQUE
2022-07-07
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern |
ELECTRIC POWER STEERING MOTOR AND ELECTRIC POWER STEERING DEVICE
European Patent Office | 2018
|Electric power steering electric motor apparatus and electric power steering apparatus
European Patent Office | 2016
|MOTOR CONTROL DEVICE, ELECTRIC POWER STEERING MOTOR CONTROL SYSTEM, AND STEERING ACTUATOR SYSTEM
European Patent Office | 2023
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