A two-wheel compact magnetic crawler vehicle for traversing and inspecting surfaces is disclosed. The crawler comprises a chassis. Two independently actuated magnetic drive wheels are spaced apart in a lateral direction and mounted to the chassis by a hinged joint enabling each wheel to tilt in response to the surface curvature. A probe wheel is provided at the midpoint between the two drive wheels and laterally in line therewith. A spring-assisted probe carrier passively moves the probe wheel vertically relative to the chassis in response to changes in the surface curvature. Additionally, the vehicle includes a probe angle normalization mechanism comprising spring-loaded, vertically moveable, ball casters positioned symmetrically about the probe wheel. The combined utilization of the probe carrier and the caster carrier passively maintain the probe contacting the surface, the chassis level, and the probe normal to the surface irrespective of changes in the surface curvature with vehicle movement.
Est divulgué un racleur à chenilles magnétique compact à deux roues pour traverser et inspecter des surfaces. Le racleur à chenilles comprend un châssis. Deux roues d'entraînement magnétiques à actionnement indépendant sont espacées dans une direction latérale et montées sur le châssis au moyen d'un joint articulé permettant à chaque roue de s'incliner en réponse à la courbure d'une surface. Une roue de sonde est disposée au niveau du point médian entre les deux roues d'entraînement et alignée latéralement sur elles. Un porte-sonde assisté par ressort déplace passivement la roue de sonde verticalement par rapport au châssis en réponse à des changements de la courbure de la surface. De plus, le véhicule comprend un mécanisme de normalisation d'angle de sonde comprenant des roulettes sphériques à déplacement vertical et à ressort qui sont positionnées symétriquement autour de la roue de sonde. L'utilisation combinée du porte-sonde et du support à roulettes maintient passivement la sonde en contact avec la surface, le niveau du châssis, et maintient la sonde normale par rapport à la surface, indépendamment des changements de la courbure de la surface causés par le mouvement du véhicule.
TWO-WHEEL COMPACT INSPECTION CRAWLER WITH AUTOMATIC PROBE NORMALIZATION
RACLEUR À CHENILLES D'INSPECTION COMPACT À DEUX ROUES AVEC NORMALISATION AUTOMATIQUE DE SONDE
2022-06-09
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / F16L PIPES , Rohre / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES |
Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization
European Patent Office | 2023
|TWO-WHEEL COMPACT INSPECTION CRAWLER WITH AUTOMATIC PROBE NORMALIZATION
European Patent Office | 2022
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