A cooperative control method and system for a cradle head (330) and an aircraft (310), the cradle head (330) being mounted on the aircraft (310), the method comprising: acquiring Euler angles of an aircraft (310) and joint angles of a cradle head (330); when detected that an angle corresponding to a first direction among the Euler angles of the aircraft (310) reaches a first preset angle, controlling the increase speed of the Euler angles of the aircraft (310) to not be greater than a first preset speed; and when detected that an angle corresponding to the first direction among the joint angles of the cradle head (330) reaches a second preset angle, controlling, according to a first preset avoidance parameter, the cradle head (330) to rotate in the same direction as the aircraft (310) in the first direction, the first preset avoidance parameter being related to the increase speed of the Euler angles of the aircraft (310). When the cradle head (330) needs to avoid a mechanical limit and avoid limiting the increase speed of the Euler angles of the aircraft (310) when paddles are observed, time is reserved for the cradle head (330) avoidance, so that the cradle head (330) may slowly avoid, thereby ensuring the smoothness of an image captured picture.

    L'invention concerne un procédé et un système de commande coopérative pour une tête de berceau (330) et un aéronef (310), la tête de berceau (330) étant montée sur l'aéronef (310), le procédé consistant à : acquérir des angles d'Euler d'un aéronef (310) et des angles d'articulation d'une tête de berceau (330) ; lorsqu'il est détecté qu'un angle correspondant à une première direction parmi les angles d'Euler de l'aéronef (310) atteint un premier angle prédéfini, commander la vitesse d'augmentation des angles d'Euler de l'aéronef (310) afin qu'elle ne soit pas supérieure à une première vitesse prédéfinie ; et lorsqu'il est détecté qu'un angle correspondant à la première direction parmi les angles d'articulation de la tête de berceau (330) atteint un second angle prédéfini, commander, selon un premier paramètre d'évitement prédéfini, la tête de berceau (330) afin qu'elle soit mise en rotation dans la même direction que l'aéronef (310) dans la première direction, le premier paramètre d'évitement prédéfini se rapportant à la vitesse d'augmentation des angles d'Euler de l'aéronef (310). Lorsque la tête de berceau (330) doit éviter une limite mécanique et éviter de limiter la vitesse d'augmentation des angles d'Euler de l'aéronef (310) lorsque des palettes sont observées, du temps est réservé pour l'évitement de la tête de berceau (330), de telle sorte que la tête de berceau (330) puisse réaliser lentement un évitement, ce qui garantit la régularité d'une illustration d'image capturée.

    一种云台(330)和飞行器(310)的协同控制方法和系统,云台(330)搭载于飞行器(310)上,该方法包括:获取飞行器(310)的欧拉角和云台(330)的关节角;当检测到飞行器(310)的欧拉角中对应第一方向的角度达到第一预设角度时,控制飞行器(310)的欧拉角的增加速度不大于第一预设速度;当检测到云台(330)的关节角中对应第一方向的角度达到第二预设角度时,根据第一预设规避参数控制云台(330)在第一方向上与飞行器(310)同向转动,第一预设规避参数与飞行器(310)的欧拉角的增加速度相关。在云台(330)需要规避机械限位和避免看桨时限制飞行器(310)的欧拉角的增加速度,为云台(330)规避预留出时间,使云台(330)能够缓慢规避,从而保证拍摄画面的流畅性。


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    Title :

    COOPERATIVE CONTROL METHOD AND SYSTEM FOR CRADLE HEAD AND AIRCRAFT


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE COOPÉRATIVE POUR TÊTE DE BERCEAU ET AÉRONEF
    云台和飞行器的协同控制方法和系统


    Contributors:
    XIE ZHENSHENG (author) / LI LUOCHUAN (author)

    Publication date :

    2022-06-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT



    FAST CRADLE HEAD INSERTING DEVICE AND AIRCRAFT

    ZHAO XIFENG / SUN RONGJIAN / PAN DAHU et al. | European Patent Office | 2018

    Free access


    AIRCRAFT ENGINE STAND CRADLE PULLEY SYSTEM

    BAILEY CASSANDRA R / HOSSEINABADI PAYAM HABIBI | European Patent Office | 2018

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    Three-axis cradle head

    HUANG ZHANMING / CHEN GUANGYAO / CHEN ZHIJIAN | European Patent Office | 2020

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    VIBRATION REDUCTION DEVICE AND CRADLE HEAD SYSTEM

    CHEN ZIHAN / YANG JIAN | European Patent Office | 2021

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