An apparatus and a method for handling twistlocks configured to lock a container (4) onto a vehicle (1). The apparatus comprises a robot (2) comprising a gripper (201) configured to grip one of the twistlocks to be mounted onto or dismounted from a corner fitting of the container (4); a visual sensor arranged on the robot (2) and configured to capture a first image of the corner fitting when the vehicle (1) is moving in a twistlock handling station (3); and a control unit. The control unit is configured to obtain, from the visual sensor, the first image of the corner fitting; determine, based on the first image, a first position of the corner fitting at the moment when the first image is captured by the visual sensor; determine a handling position of the gripper (201) for the one of the twistlocks, at which the gripper (201) is to be aligned with the corner fitting, based on the first position of the corner fitting and a position correction parameter representative of a predictive displacement of the corner fitting within a predetermined response time of the robot (2); and send the handling position to the robot (2) such that the gripper (201) moves to the handling position to handle the one of the twistlocks during the moving of the vehicle (1).

    L'invention concerne un appareil et un procédé de manipulation de verrous pivotants configurés pour verrouiller un conteneur (4) sur un véhicule (1). L'appareil comprend un robot (2) comprenant un dispositif de préhension (201) configuré pour saisir un des verrous pivotants à monter sur un raccord d'angle du conteneur ou à démonter de celui-ci (4); un capteur visuel disposé sur le robot (2) et configuré pour capturer une première image du raccord d'angle lorsque le véhicule (1) se déplace dans un poste de manipulation de verrous pivotants (3); et une unité de commande. L'unité de commande est configurée pour obtenir, à partir du capteur visuel, la première image du raccord d'angle; déterminer, en fonction de la première image, une première position du raccord d'angle au moment où la première image est capturée par le capteur visuel; déterminer une position de manipulation du dispositif de préhension (201) pour l'un des verrous pivotants, au niveau duquel le dispositif de préhension (201) doit être aligné avec le raccord d'angle, en fonction de la première position du raccord d'angle et d'un paramètre de correction de position représentatif d'un déplacement prédictif du raccord d'angle durant un intervalle de temps de réponse prédéterminé du robot (2); et envoyer la position de manipulation au robot (2) de sorte que le dispositif de préhension (201) se déplace jusqu'à la position de manipulation pour manipuler le verrou parmi les verrous pivotants pendant le déplacement du véhicule (1).


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    Title :

    APPARATUS AND METHOD FOR HANDLING TWISTLOCKS


    Additional title:

    APPAREIL ET PROCÉDÉ DE MANIPULATION DE VERROUS PIVOTANTS


    Contributors:
    TIAN YE (author) / ZHANG JIAFAN (author)

    Publication date :

    2022-05-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B65D Behältnisse zur Lagerung oder zum Transport von Gegenständen oder Materialien [Container], z.B. Säcke, Beutel, Fässer, Flaschen, Dosen, Kästen, Büchsen, Schachteln, Packkörbe, Tonnen, Gläser, Flüssigkeitsbehälter, Trichtersilos, Transportbehälter , CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS



    APPARATUS AND METHOD FOR HANDLING TWISTLOCKS

    TIAN YE / ZHANG JIAFAN | European Patent Office | 2024

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    Stahlaktivator für Container-Twistlocks

    NYHOLM TURE | European Patent Office | 2022

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    APPARATUS AND METHOD OF OPERATING TWISTLOCKS AND ASSOCIATED ROBOT

    TIAN YE / ZHANG JIAFAN | European Patent Office | 2024

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