A garage space tracking method and an apparatus, the method comprising: obtaining a panoramic bird's eye view image of a vehicle at different times; and for a first panoramic bird's eye view image at a current time, determining a tracking region of a garage space corner point in a second panoramic bird's eye view image closest to the current time; on the basis of an optical flow tracking method, tracking the garage space corner point in a target image region of the first panoramic bird's eye view image to obtain a visual tracking result for the garage space corner point, the target image region being the one image region layer having the smallest area, and in which the garage space corner point can be detected in the corresponding region in the first panoramic bird's eye view image; and obtaining a wheel speed tracking result of the garage space corner point, and obtaining an actual tracking result by means of processing the visual tracking result and the wheel speed tracking result of the garage space corner point. In the present invention, a visual detection method is used to localize in real time a garage space that has been locked in a vehicle parking process, thus correcting the issue of accumulated calculation errors involved in wheel speed tracking, and greatly improving the probability of parking correctly the first time and stopping in the center of the space, thus improving user experience.
Sont décrits ici un procédé de suivi d'espace de garage et un appareil, le procédé comprenant les étapes consistant à : obtenir une image en vue plongeante panoramique d'un véhicule à différents instants ; et pour une première image en vue plongeante panoramique à un instant courant, déterminer une région de suivi d'un point d'angle d'espace de garage dans une seconde image en vue plongeante panoramique la plus proche de l'instant courant ; sur la base d'un procédé de suivi de flux optique, suivre le point d'angle d'espace de garage dans une région d'image cible de la première image en vue plongeante panoramique afin d'obtenir un résultat de suivi visuel pour le point d'angle d'espace de garage, la région d'image cible étant la couche de région d'image ayant la plus petite surface, et dans laquelle le point d'angle d'espace de garage peut être détecté dans la région correspondante dans la première image en plongée panoramique ; et obtenir un résultat de suivi de vitesse de roue du point d'angle d'espace de garage, et obtenir un résultat de suivi réel au moyen du traitement du résultat de suivi visuel et du résultat de suivi de vitesse de roue du point d'angle d'espace de garage. Dans la présente invention, un procédé de détection visuelle est utilisé pour localiser en temps réel un espace de garage qui a été verrouillé dans un processus de stationnement de véhicule, ce qui permet de corriger le problème d'erreurs de calcul accumulées impliquées dans le suivi de vitesse de roue, et d'améliorer considérablement la probabilité de se garer correctement du premier coup et de s'arrêter au centre de l'espace, améliorant ainsi l'expérience de l'utilisateur.
本发明提供一种库位跟踪方法及装置,方法包括:获取车辆在不同时间下的全景鸟瞰图;针对当前时间下的第一全景鸟瞰图,确定距离当前时间最近的第二全景鸟瞰图中库位角点的跟踪区域;基于光流跟踪法在第一全景鸟瞰图的目标图像区域内跟踪库位角点得到库位角点的视觉跟踪结果,目标图像区域为面积最小的、能够在第一全景鸟瞰图的相应区域内检测到库位角点的一层图像区域;获取库位角点的轮速跟踪结果,并通过处理库位角点的视觉跟踪结果和轮速跟踪结果得到实际跟踪结果。本发明采用视觉检测的方法对自动泊车过程中已经锁定好的库位进行实时定位,从而修正轮速跟踪所带来的累计误差问题,大幅度提高一次泊车入位、以及居中停靠的概率,提高用户体验。
GARAGE SPACE TRACKING METHOD AND APPARATUS
PROCÉDÉ DE SUIVI D'ESPACE DE GARAGE ET APPAREIL ASSOCIÉ
一种库位跟踪方法及装置
2022-05-12
Patent
Electronic Resource
Chinese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING STEREO GARAGE, AND INTELLIGENT STEREO GARAGE
European Patent Office | 2020
|Parking garage location tracking method for intelligent driving
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