A vehicle lateral control method, the method comprising: when a vehicle is being parked, acquiring vehicle operating condition information, identified by a vehicle bus system, of a vehicle; determining an initial lateral control parameter according to the vehicle operating condition information and determining a correction deviation parameter corresponding to the initial lateral control parameter; determining a target lateral control parameter according to the initial lateral control parameter and the correction deviation parameter; and according to the target lateral control parameter, controlling a steering wheel to output a front-wheel steering angle of the vehicle. According to embodiments of the present application, on the basis of determining an initial lateral control parameter, a correction deviation parameter for correcting the initial lateral control parameter is added, and the output of a steering wheel is controlled according to the initial lateral control parameter and the correction deviation parameter. The vehicle control effects of quick and stable tracking in a parking scenario and high tracking pose precision upon arrival at a parking spot are achieved, and the comfort and safety of a parking process are improved. Also disclosed are a corresponding apparatus, a vehicle, and a readable storage medium.

    Procédé de commande latérale de véhicule, le procédé comprenant : lorsqu'un véhicule est stationné, l'acquisition d'informations de condition de fonctionnement de véhicule, identifiées par un système de bus de véhicule, d'un véhicule ; la détermination d'un paramètre de commande latérale initial en fonction des informations de condition de fonctionnement du véhicule et la détermination d'un paramètre d'écart de correction correspondant au paramètre de commande latérale initial ; la détermination d'un paramètre de commande latérale cible en fonction du paramètre de commande latérale initial et du paramètre d'écart de correction ; et en fonction du paramètre de commande latérale cible, la commande d'un volant de direction pour délivrer en sortie un angle de direction de roue avant du véhicule. Selon des modes de réalisation de la présente demande, sur la base de la détermination d'un paramètre de commande latérale initial, un paramètre d'écart de correction destiné à corriger le paramètre de commande latérale initial est ajouté, et la sortie d'un volant de direction est commandée en fonction du paramètre de commande latérale initial et du paramètre d'écart de correction. Les effets de commande de véhicule de suivi rapide et stable dans un scénario de stationnement et de précision de pose de suivi élevée lors de l'arrivée au niveau d'un emplacement de stationnement sont obtenus, et le confort et la sécurité d'un processus de stationnement sont améliorés. L'invention concerne également un appareil correspondant, un véhicule et un support de stockage lisible.

    一种车辆横向控制方法、方法包括:当车辆泊车时,获取车辆总线系统识别的车辆的车辆工况信息;根据车辆工况信息确定初始横向控制参数,并确定与初始横向控制参数对应的修正偏差参数;根据初始横向控制参数和修正偏差参数确定目标横向控制参数;根据目标横向控制参数控制方向盘输出车辆的前轮转角。根据本申请实施例,在确定初始横向控制参数的基础上增加对其进行修正的修正偏差参数,根据初始横向控制参数和修正偏差参数控制方向盘的输出,实现在泊车场景下快速、稳定的跟踪和到达泊车点时跟踪位姿精度高的车辆控制效果,提升了泊车过程的舒适性和安全性。还公开了相应的装置、车辆和可读存储介质。


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    Title :

    VEHICLE LATERAL CONTROL METHOD AND APPARATUS, AND VEHICLE AND READABLE STORAGE MEDIUM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE LATÉRALE DE VÉHICULE, ET VÉHICULE ET SUPPORT DE STOCKAGE LISIBLE
    一种车辆横向控制方法、装置、车辆和可读存储介质


    Contributors:
    CHEN JIHUI (author) / SU JINGREN (author) / CHEN SHENGJUN (author) / ZHANG CHAOYU (author)

    Publication date :

    2022-05-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VEHICLE CONTROL APPARATUS, COMPUTER READABLE STORAGE MEDIUM, AND VEHICLE

    SHIBATA TOMOHIRO | European Patent Office | 2019

    Free access

    Vehicle control apparatus, computer readable storage medium, and vehicle

    SHIBATA TOMOHIRO | European Patent Office | 2022

    Free access



    VEHICLE CONTROL APPARATUS, VEHICLE CONTROL METHOD, VEHICLE, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM

    KATO DAICHI / HIROSAWA NOZOMU / TSUJI KANTA et al. | European Patent Office | 2020

    Free access