A legged robot (110) motion control method and apparatus (800), a device (120), a medium and a program. The legged robot (110) motion control method comprises: determining, according to state data of the legged robot (110) at a start moment in a preset cycle, a candidate landing point (430) of each foot (420) in the preset cycle (S501); determining, according to the state data at the start moment and the candidate landing point (430) of each foot (420), a first relationship between a centre-of-mass position change parameter, the candidate landing point (430) and a first foot contact force (S502); determining, subject to a set of constraints, a target centre-of-mass position change parameter, a target stepping sequence and target landing points which satisfy the first relationship (S503), wherein the set of constraints comprises constraints for constraining the stepping sequence; and controlling the legged robot (110) to move in the preset cycle according to the target centre-of-mass position change parameter, the target stepping sequence and the target landing points (S504).

    L'invention concerne un procédé et un appareil de commande de mouvement de robot à jambes (110), un dispositif (120), un support et un programme. Le procédé de commande de mouvement de robot à jambes (110) comprend les étapes consistant à : déterminer, en fonction des données d'état du robot à jambes (110) à un moment de départ dans un cycle prédéfini, un point d'arrivée candidat (430) de chaque pied (420) dans le cycle prédéfini (S501) ; déterminer, en fonction des données d'état au moment de départ et du point d'arrivée candidat (430) de chaque pied (420), une première relation entre un paramètre de changement de position de centre de masse, le point d'arrivée candidat (430) et une première force de contact de pied (S502) ; déterminer, en fonction d'un ensemble de contraintes, un paramètre de changement de position de centre de masse cible, une séquence de pas cible et des points d'arrivée cibles qui satisfont la première relation (S503), l'ensemble de contraintes comprenant des contraintes pour contraindre la séquence pas à pas ; et commander le robot à jambes (110) à se déplacer dans le cycle prédéfini en fonction du paramètre de changement de position de centre de masse cible, de la séquence de pas cible et des points d'arrivée cibles (S504).

    一种足式机器人(110)运动控制方法、装置(800)、设备(120)、介质及程序,足式机器人(110)运动控制方法包括:根据预设周期内足式机器人(110)在起始时刻的状态数据,确定在预设周期内各足端(420)的候选落脚点(430)(S501);根据起始时刻的状态数据和各足端(420)的候选落脚点(430),确定质心位置变化参数、候选落脚点(430)与足端接触力之间的第一关系式(S502);在约束条件集合的约束下,确定满足第一关系式的目标质心位置变化参数、目标迈步次序和目标落脚点(S503);其中,约束条件集合包括用于约束迈步次序的约束条件;根据目标质心位置变化参数、目标迈步次序和目标落脚点,控制足式机器人(110)在预设周期内运动(S504)。


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    Title :

    LEGGED ROBOT MOTION CONTROL METHOD AND APPARATUS, DEVICE, MEDIUM AND PROGRAM


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL DE COMMANDE DE MOUVEMENT DE ROBOT À JAMBES, DISPOSITIF, SUPPORT ET PROGRAMME
    足式机器人运动控制方法、装置、设备、介质及程序


    Contributors:
    ZHENG YU (author) / JIANG XINYANG (author) / CHI WANCHAO (author) / LING YONGGEN (author) / ZHANG SHENGHAO (author) / ZHANG ZHENGYOU (author)

    Publication date :

    2022-05-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05B Steuer- oder Regelsysteme allgemein , CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



    LEGGED ROBOT MOTION CONTROL METHOD AND APPARATUS, DEVICE, MEDIUM AND PROGRAM

    ZHENG YU / JIANG XINYANG / CHI WANCHAO et al. | European Patent Office | 2024

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    LEGGED ROBOT MOTION CONTROL METHOD, APPARATUS, AND DEVICE, AND MEDIUM

    ZHENG YU / JIANG XINYANG / CHI WANCHAO et al. | European Patent Office | 2023

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    MOVEMENT CONTROL METHOD AND APPARATUS FOR LEGGED ROBOT, AND LEGGED ROBOT, STORAGE MEDIUM AND PROGRAM PRODUCT

    CHI WANCHAO / JIANG XINYANG / ZHENG YU et al. | European Patent Office | 2024

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    LEGGED ROBOT MOTION CONTROL METHOD, APPARATUS, AND DEVICE, AND STORAGE MEDIUM

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