A pedestrian crossing intention estimation method and apparatus, a device, and a vehicle, relating to the field of smart driving. The method comprises: obtaining status information of at least one pedestrian around a vehicle (S301); according to pedestrian status information predicted at a previous time and an apparent intention of the pedestrian at the previous time, determining pedestrian status information predicted at a current time (S302); calculating a deep intention at the current time according to the pedestrian status information predicted at the current time, pedestrian status information observed at the current time and a deep intention of the pedestrian at the previous time (S303); according to status information of a first pedestrian at the current time and a deep intention of the first pedestrian at the previous time, calculating an apparent intention of the first pedestrian to cross a road (S304); and according to the status information of the pedestrian at the current time and the apparent intention at the current time, calculating a lane intention of each lane of the road where a vehicle is located (S305). By means of the method, a high-precision, real-time and accurate apparent intention estimation result is obtained, and then, whether the first pedestrian crosses the road at a first time is determined according to the apparent intention of the first pedestrian at the first time.

    La présente invention concerne un procédé et un appareil d'estimation d'intention de traversée de piéton, un dispositif et un véhicule se rapportant au domaine de la conduite intelligente. Le procédé comprend : l'obtention d'informations d'état d'au moins un piéton autour d'un véhicule (S301) ; en fonction d'informations d'état de piéton prédites à un moment précédent et d'une intention apparente du piéton au moment précédent, la détermination d'informations d'état de piéton prédites à un moment actuel (S302) ; le calcul d'une intention profonde au moment actuel en fonction des informations d'état de piéton prédites au moment actuel, d'informations d'état de piéton observées au moment actuel et d'une intention profonde du piéton au moment précédent (S303) ; en fonction d'informations d'état d'un premier piéton au moment actuel et d'une intention profonde du premier piéton au moment précédent, le calcul d'une intention apparente du premier piéton de traverser une route (S304) ; et en fonction des informations d'état du piéton au moment actuel et de l'intention apparente au moment actuel, le calcul d'une intention de voie de chaque voie de la route dans laquelle se trouve un véhicule (S305). Au moyen du procédé, un résultat d'estimation d'intention apparente de haute précision, en temps réel et précis est obtenu, puis, la traversée ou non de la route par le premier piéton à un premier moment est déterminée en fonction de l'intention apparente du premier piéton au premier moment.

    一种行人穿行意图估计方法、装置、设备和汽车,涉及智能驾驶领域。其中,所述方法包括:获取车辆周围至少一个行人的状态信息(S301),根据上一时刻预测的行人状态信息与上一时刻行人的表层意图,确定当前时刻预测的行人状态信息(S302),根据当前时刻预测的行人状态信息,当前时刻的观测到的行人状态信息和上一时刻的行人的深层意图,计算当前时刻的深层意图(S303),根据当前时刻的第一行人的状态信息和上一时刻的第一行人的深层意图,计算第一行人穿行道路的表层意图(S304),根据当前时刻的行人的状态信息和当前时刻的表层意图,计算车辆所处道路的各个车道的车道意图(S305)。该方法得到兼具高精度、实时性和准确性的表层意图估计结果,然后根据第一时刻的第一行人的表层意图,确定第一行人在第一时刻是否穿行道路。


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    Title :

    PEDESTRIAN CROSSING INTENTION ESTIMATION METHOD AND APPARATUS, DEVICE, AND VEHICLE


    Additional title:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ESTIMATION D'INTENTION DE TRAVERSÉE DE PIÉTONS ET APPAREIL, DISPOSITIF ET VÉHICULE
    一种行人穿行意图估计方法、装置、设备和汽车


    Contributors:
    FAN SHIWEI (author) / LI FEI (author) / LI XIANGXU (author)

    Publication date :

    2022-05-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Chinese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Probability estimation for pedestrian crossing intention at signalized crosswalks

    Hashimoto, Yoriyoshi / Gu, Yanlei / Hsu, Li-Ta et al. | IEEE | 2015


    Pedestrian Crossing Intention Prediction at Red-Light Using Pose Estimation

    Zhang, Shile / Abdel-Aty, Mohamed / Wu, Yina et al. | IEEE | 2022


    Multimodal-Based Pedestrian Crossing Intention Recognition Method*

    Zhang, Jingyi / Xu, Yongneng / Chen, Xin | IEEE | 2023


    PEDESTRIAN CROSSING SIGN ESTIMATION DEVICE

    TORIYAMA KYOICHI / KAMATA MINORU / ITO TAKUMA | European Patent Office | 2020

    Free access

    Early Warning Pedestrian Crossing Intention From Its Head Gesture using Head Pose Estimation

    Perdana, Muhammad Ilham / Anggraeni, Wiwik / Sidharta, Hanugra Aulia et al. | IEEE | 2021