A control system for parking a vehicle uses a directed graph representing a traffic network within parking space to determine a coarse path subsequently refined to control the vehicle according to refined path. The directed graph includes waypoints connected by edges, a waypoint defines a position and an orientation, while edge defines a collision free path for the vehicle. The coarse path is selected as a shortest route of waypoints connecting an initial waypoint on the directed graph closest to the initial state of the vehicle with a target waypoint on the directed graph closest to the target state of the vehicle. The refined path is a path on a tree constructed to reduce a deviation of a cost of a motion defined by a refined path connecting the initial node with the target node of the tree from a cost of the coarse path defining the route of waypoints.
Un système de commande permettant de stationner un véhicule utilise un graphe orienté représentant un réseau de trafic dans un emplacement de stationnement pour déterminer un trajet grossier ultérieurement affiné afin de commander le véhicule selon un trajet affiné. Le graphe orienté comprend des points de cheminement reliés par des bords, un point de cheminement définit une position et une orientation, tandis que le bord définit un trajet sans collision pour le véhicule. Le trajet grossier est sélectionné en tant que trajet le plus court de points de cheminement reliant un point de cheminement initial sur le graphe orienté le plus proche de l'état initial du véhicule avec un point de cheminement cible sur le graphe orienté le plus proche de l'état cible du véhicule. Le trajet affiné est un trajet sur un arbre construit pour réduire un écart d'un coût d'un déplacement défini par un trajet affiné reliant le noeud initial avec le noeud cible de l'arbre à partir d'un coût du trajet grossier définissant l'itinéraire de points de cheminement.
AUTONOMOUS PARKING WITH HYBRID EXPLORATION OF PARKING SPACE
STATIONNEMENT AUTONOME AVEC EXPLORATION HYBRIDE D'EMPLACEMENT DE STATIONNEMENT
2022-03-10
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
AUTONOMOUS PARKING WITH HYBRID EXPLORATION OF PARKING SPACE
European Patent Office | 2023
|Autonomous parking with hybrid exploration of parking space
European Patent Office | 2023
|Autonomous Parking with Hybrid Exploration of Parking Space
European Patent Office | 2022
|Empty parking space recommendation method suitable for autonomous parking in parking lot
European Patent Office | 2024
|Autonomous parking control device and autonomous parking system
European Patent Office | 2022
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