Systems and methods of determining trajectories of an actor in an environment where a vehicle is operating are provided. A vehicle detects an actor that may move within a scene in the vehicle's environment. Some methods may use context of the scene to determine a reference polyline for the actor and determine a kinematic history of the actor. The kinematic history may be used to predict a waypoint, identify a segment extending from a current location to a point along the reference polyline that is closest to the waypoint, and determining a trajectory for the actor conditioned by the segment of the reference polyline. Other methods may include generating a contextual embedding of the kinematic history of the actor to generate multiple predicted trajectories of the actor, each of which correspond to one of multiple reference polylines. The predicted trajectories can then be used to plan movement of the vehicle.
L'invention concerne des systèmes et des procédés de détermination de trajectoires d'un acteur dans un environnement où un véhicule fonctionne. Un véhicule détecte un acteur qui peut se déplacer dans une scène dans l'environnement du véhicule. Certains procédés peuvent utiliser le contexte de la scène pour déterminer une polyligne de référence pour l'acteur et déterminer un historique cinématique de l'acteur. L'historique cinématique peut être utilisé pour prédire un point de cheminement, identifier un segment s'étendant d'un emplacement actuel à un point le long de la polyligne de référence qui est le plus proche du point de cheminement et déterminer une trajectoire pour l'acteur conditionné par le segment de la polyligne de référence. D'autres procédés peuvent comprendre la génération d'une incorporation contextuelle de l'historique cinématique de l'acteur pour générer de multiples trajectoires prédites de l'acteur, chacune d'elles correspondant à l'une de multiples polylignes de référence. Les trajectoires prédites peuvent ensuite être utilisées pour planifier le déplacement du véhicule.
WAYPOINT PREDICTION AND MOTION FORECASTING FOR VEHICLE MOTION PLANNING
PRÉDICTION DE POINT DE CHEMINEMENT ET PRÉVISION DE DÉPLACEMENT POUR PLANIFICATION DE DÉPLACEMENT DE VÉHICULE
2022-02-17
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
WAYPOINT PREDICTION AND MOTION FORECASTING FOR VEHICLE MOTION PLANNING
European Patent Office | 2023
|Waypoint prediction and motion forecasting for vehicle motion planning
European Patent Office | 2023
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