Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung von auf Fahrzeugräder eines Kraftfahrzeugs (1) wirkenden Aktuatoren, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Ermitteln einer auf einen Referenzpunkt des Kraftfahrzeugs zu bewirkenden Kraft (Fxd, Fyd, Mzd) auf Grundlage von Fahrervorgaben (axd, δfd), - Ermitteln von auf die Fahrzeugräder zu bewirkenden Radkräften (Fxid, Fyid) zur Umsetzung der auf den Referenzpunkt des Kraftfahrzeugs zu bewirkenden Kraft (Fxd, Fyd, Mzd) mittels einer ersten dynamischen Allokation durch eine modellbasierte prädiktive Regelung (MPC), - Ermitteln von Sollwerten für Radparameter (Tmjd, Tbjd) aus den ermittelten Radkräften (Fxid, Fyid), und - Ansteuern der Aktoren des Kraftfahrzeugs zur Umsetzung der Sollwerte der Radparameter (Tmjd, Tbjd).

    The invention relates to a method for controlling actuators acting on vehicle wheels of a motor vehicle (1), wherein the method comprises the following steps: - ascertaining a force (Fxd, Fyd, Mzd) to be brought about on a reference point of the motor vehicle on the basis of driver specifications (axd, δfd), - ascertaining wheel forces (Fxid, Fyid) to be brought about on the vehicle wheels in order to implement the force (Fxd, Fyd, Mzd) to be brought about on the reference point of the motor vehicle by way of a first dynamic allocation using model-based predictive control (MPC), - ascertaining setpoint values for wheel parameters (Tmjd, Tbjd) from the ascertained wheel forces (Fxid, Fyid), and - actuating the actuators of the motor vehicle so as to implement the setpoint values of the wheel parameters (Tmjd, Tbjd).

    L'invention concerne un procédé de commande d'actionneurs agissant sur des roues de véhicule d'un véhicule à moteur (1), le procédé comprenant les étapes suivantes consistant : - à déterminer une force (Fxd, Fyd, Mzd) à exercer sur un point de référence du véhicule à moteur sur la base de spécifications du conducteur (axd, δfd), - à déterminer des forces de roue (Fxid, Fyid) à exercer sur les roues du véhicule afin de mettre en œuvre la force (Fxd, Fyd, Mzd) à exercer sur le point de référence du véhicule à moteur au moyen d'une première attribution dynamique à l'aide d'une commande prédictive basée sur un modèle (MPC), - à déterminer des valeurs de consigne pour des paramètres de roue (Tmjd, Tbjd) à partir des forces de roue déterminées (Fxid, Fyid), et - à actionner des actionneurs du véhicule à moteur de manière à mettre en œuvre les valeurs de consigne des paramètres de roue (Tmjd, Tbjd).


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    Title :

    BEWEGUNGSSTEUERUNG IN KRAFTFAHRZEUGEN


    Additional title:

    MOTION CONTROL IN MOTOR VEHICLES
    COMMANDE DE MOUVEMENT DANS DES VÉHICULES À MOTEUR


    Contributors:
    RASTE THOMAS (author) / LAUER PETER (author) / SCHRÖDER TIMO (author)

    Publication date :

    2022-02-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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